일반기술

로봇제어기에 있어서 비전보드 유,무 확인방법

본 기술은 로봇제어기에 있어서 비전보드(영상처리보드) 유, 무 확인방법에 관한 것이다.기존의 로봇제어기에서 확장보드 유,무 검사방법은 제어기에서 하드웨어 포트를 읽어 비전보드 유,무를 판단하는 경우 하드웨어 상태에 변화가 있을 때마다 매번 스위치를 조작해야 하고, 잘못된 설정으로 제어기에서 큰 오류가 발생할 수 있는 문제점이 있다. 또한, 전원을 입력하는 순간 제어기와 비전보드 사이의 데이터 교환이 없기 때문에 제어기의 변화상태와 비전보드의 상태가 일치하지 않아 확장보드의 유,무확인 신뢰성이 크게 저하되는 문제점도 있다.본 기술은 앞서 설명한 문제점을 해결할 수 있는 것으로, 로봇제어기에서 비전보드 유,무를 소프트웨어에 의하여 판단하게 함으로써 입출력포트의 오차 및 상태불일치에 따른 오차를 없애도록 한다.본 기술에 따르면, 로봇제어기의 작동을 안정적으로 수행할 수 있고, 로봇제어기와 비전보드 상태의 불일치에 따른 오차를 없애 로봇제어기에서 비전모드 유,무 확인의 신뢰성을 향상시킬 수 있다본 기술의 로봇제이기에 있어서 비전보드 유,무 확인 방법은, 로봇제어기에 전원을 공급하는 순간 비전보드에 동기화신호를 보내어 그에 맞는 응답데이터가 있으면 비전보드가 있는 것으로 하는 단계와, 비전보드가 있는 것으로 하여 정의된 공통변수를 전송하고 공통변수의 전송을 통하여 전원공급후 최초 몇 초 동안 로봇제어기와 비전보드상태가 일치하는지의 여부를 판단하는 단계와, 로봇제이기와 비전보드 상태가 일치하고 비전보드가 있으면 정상동작을 수행하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.본 기술은 전원공급 후 최초 몇초 동안 제어기와 비전보드 상태를 일치되도록 함으로써 초기전원공급후 불안한 동작을 방지할 수 있고, 제어기에서 비전보드를 공통변수를 전송하는 도중 에 오류가 발생되면 비전보드가 없는 것으로 설정하여 오동작을 방지할 수 있다