일반기술

직접 구동협조로봇용 시뮬레이터 구현방법 및 그 장치

본 기술은 윈도우즈 NT 및 윈도우즈 95 환경에서 오픈지엘(OpenGL)을 이용하여 직접 구동방식의 협조로봇용 궤적 추적 로봇 시뮬레이터를 구현하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.일반적으로 로봇시뮬레이터는 제어기를 통한 로봇동작 및 동적특성을 모의실험하는 장치로, 이론적 기계역학관련 시뮬레이션, 오프라인 시뮬레이션, 유닉스 기반 고가/고성능, 제한된 확장성, 범용다기능 등의 특징을 갖고 있다. 그러나, 직접구동로봇은 기존의 산업용 로봇인 기어로봇에 비해 성능면에서 저소음, 저진동, 저분진, 고정도 등의 장점을 갖고 있지만, 복잡한 제어기를 필요로 하여 범용적으로 이용할 수 없다는 문제점이 있다.본 기술은 앞서 설명한 문제점을 해결할 수 있는 것으로, 그래픽 라이브러리인 오픈지엘을 이용하여 로봇의 동작을 3차원으로 애니메이션하여 보다 현실감있는 결과를 나타낼 수 있고, 외부와의 인터페이스 기능을 위하여 빠른 연산속도를 가진 디스페이스(dSPACE)를 사용하여 속도를 향상시킬 수 있으며, 운영체계가 윈도우 NT/95 이므로 산업현장에서 매우 광범위하게 사용될 수 있다.본 기술은 로봇들의 위치를 3차원으로 애니메이션하도록 윈도우즈 NT/95 에서 오픈지엘을 사용한 디스플레이부(1)와, 로봇의 기준궤적을 생성하고 그에 관련된 정보를 계산하는 콤퓨테이션(computation)부(2)와, 외부와의 접속을 위한 인터페이스부(3)와, 시뮬레이터(S)를 구성하고, 기준로봇의 엔드이펙터(end-effector)가 특정궤적을 따라 작동할 때 다른 로봇의 앤드이펙터가 특정궤적을 추종하도록 하는 것을 특징으로 한다.본 기술에 따르면, 두 로봇의 실시간 협조기능 및 부로의 인터페이스 기능 구현이 가능하며 외 윈도우즈 NT/95 을 기반으로 하는 저가의 특화된 로봇시뮬레이터를 구현할 수 있다