일반기술

무인 작업 농기계 관제 센터의 모니터링 신호 제어 방법 및 그 장치

본 기술은 단일 직렬 포트를 이용하여 저가의 중앙 연산 장치를 장착한 호스트 컴퓨터 시스템에서도 실시간으로 무인 작업 농기계를 제어하는 무인 작업 농기계 관제 센터의 모니터링 신호 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다.기존의 제어방법은 경로가 수시로 변할 수 있는 농업기계의 무인 주행을 위해서는 이동해야 할 경로를 미리 이동체에 전달해 주고, 무인 주행 및 작업을 올바르게 수행하는지를 호스트 컴퓨터에서 계속 모니터링을 해야 했으나, 개발된 기술은 이동체 자체의 전자제어에 집중되어 있어서 전역경로 탐색이나 데이터 무선 송수신을 통한 작업 모니터링은 이루어지지 않거나, 복잡한 알고리즘으로 인하여 높은 호스트 컴퓨터의 시스템 사양이 필요한 문제점이 상존하고 있었다. 반면, 본 기술에서는 농기계의 무인주행을 제어하는 호스트 컴퓨터에 연결되어 무인주행용 농기계의 주행경로와 농작업 데이터를 농기계에 전송하여 농기계가 무인으로 주행, 작업할수 있는 경로를 제공하고 무인 주행하는 농기계의 주행 및 작업관련 데이터를 무선으로 전송받아 그 상태를 모니터링하며, 호스트 컴퓨터와 이동체 사이의 데이터 송수신 신호의 오류검출과 데이터 송수신을 실시간 운영체제로 구현하여 저가의 중앙 처리 장치로도 모니터링의 구현이 가능하게 된다.본 기술에 의한 무인 작업 농기계 관제 센터의 모니터링 신호 제어 방법은 농기계의 위치와 작업정보가 있는지를 확인하여 정보가 있을때까지 대기하는 제 1단계, 작업정보가 있으면 정보를 수신하는 제 2단계, 패리티 검사를 수행하여 정보에 오류가 있으면 농기계에 정보 재전송을 요청하는 제 3단계, 재전송된 정보를 수신하는 제 2단계로 돌아가는 제 4단계, 수신된 정보를 저장하는 제 5단계, 저장할 정보가 있으면 제 2단계로 돌아가는 제 6단계, 저장된 정보의 체크썸 검사를 하여 저장된 정보에 오류가 있으면 제 2단계로 돌아가는 제 7단계, 실시간 운영체제에 의해 관제센터의 호스트 컴퓨터에 저장된 정보를 전송하는 제 8단계, 작업을 계속 진행할 것인지를 조사하여 작업의 진행을 위하여 제 2단계로 돌아가는 제 9단계, 제 9단계에서 진행할 작업이 없으면 종료하는 제 10단계로 이루어진다. 본 기술에 의한 무인 작업 농기계 관제 센터의 모니터링 신호 제어 장치는 농기계로부터 송신된 농기계의 위치와 작업 정보를 무선으로 입력받거나, 호스트 컴퓨터로부터 농기계로 전달할 제어 명령을 무선으로 농기계로 전달하는 무선 송수신부, 무선 송수신부가 수신한 농기계의 신호를 호스트 컴퓨터에서 인식하도록 신호의 형태를 전환하고, 호스트 컴퓨터에서 처리된 제어 명령을 농기계가 인식하도록 전환하고, 무선 송수신부가 입력받은 신호에 오류가 없는지를 검사하는 통신 흐름 제어부 및 통신 흐름 제어부에서 전환된 농기계의 직렬 데이터를 호스트 컴퓨터에 전달하고, 호스트 컴퓨터에서 생성된 제어 명령을 통신 흐름 제어부에 전달하는 직렬 송수신부로 이루어진다.이와 같이 이루어진 본 기술에 의하면, 관제센터에 위치한 호스트 컴퓨터의 중앙 연산 장치는 다양한 위치 신호의 획득 및 제어가 가능하고, 다양한 센서와의 인터페이스가 간단해지므로 자원의 활용성이 극대화되고 손쉬운 제어 프로그램의 구현이 가능하여 작업의 편의성이 증가되는 효과를 얻을 수 있다.