일반기술

농기계 무인 작업 제어 방법 및 제어 장치

본 기술은 일정한 지역내에서 무인으로 이동하며 작업하는 농기계의 이동 및 작업에 관한 정보를 무인 농기계의 주제어 장치나 무선 송수신기를 통하여 원격지의 관제 센터까지 전송해 줄 수 있고 필요한 경우 관제 센터로부터 원격 제어 명령을 수신받을 수 있는 농기계 무인 작업 제어 방법과 제어 장치에 관한 것이다.기존의 인공지능형 자율 작업 농기계에 사용되는 인공위성 항법 시스템을 이용한 측정 장치는 위성시계의 오차, 위성궤도의 오차, 전파지연의 오차, 수신기상의 오차를 포함하는 거리상의 오차를 갖게되고, 또한, 배치상황에 따른 기하학적 오차를 갖으며, 선택적 이용에 의한 오차를 갖는 등 목표물의 검출 위치에 오차가 생기는 문제점이 상존한다.반면, 본 기술에서는 인공위성 항법 시스템과 추측항법 시스템을 결합한 하이브리드 항법 시스템을 이용하여 정확한 위치를 알아내고, 하이브리드 항법시스템을 사용한 위치정보와 농기계의 작업 상태 정보를 이용하여 원격지에서 농기계의 작업 상황을 파악하고, 농기계에게 필요한 작업명령을 보내어 무인으로 농작업을 수행하는 농기계를 구현할 수 있다본 기술에 의한 농기계 무인 작업 제어 방법은 전원이 공급되면 농기계의 위치 정보가 저장되는 변수를 초기화하는 제 1단계, 인공위성 항법 시스템 센서와 자이로 센서와 센서를 동작시킨 후 센서 신호가 안정될 때까지 일정 시간을 대기하는 제 2단계, 인공위성 항법 시스템 센서가 검출한 농기계의 위치 정보, 자이로 센서가 검출한 농기계의 방위각 정보, 속도 센서가 검출한 농기계의 속도 정보를 입력받는 제3단계, 센서들의 정보를 입력받으면, 인공위성 항법 시스템 센서가 검출한 위치 정보의 분석값과 자이로 센서가 검출한 방위각 정보와 속도 센서가 검출한 속도 정보에 의한 위치 정보가 설정 오차 이내로 일치하는지를 확인하여, 인공위성 항법 시스템 센서가 검출한 위치 정보의 분석값이 설정오차 이내로 일치하면 인공위성 항법 시스템 센서의 정보로 얻은 방위각을 사용하여 자이로 센서의 방위각 정보를 보정한 후 인공위성 항법 시스템 센서의 정보로 얻은 현재위치로 농기계의 위치를 갱신하고, 인공위성 항법 시스템 센서의 위치 정보의 분석값이 자이로 센서가 검출한 방위각 정보와 속도센서가 검출한 속도 정보에 의한 위치 정보에 대해 설정오차를 넘어서면 자이로 센서를 이용한 진행방향 정보와 속도 센서를 이용한 속도 정보를 이용하여 농기계 진행방향의 방위각과 속도연산을 하여 경위도 위치 정보를 산출하는 제 4단계, 속도 센서에 의해 검출된 속도 정보와 자이로 센서에 의해 검출된 진행방향 정보와 인공위성 항법 시스템 센서에 의해 검출된 주행궤적정보로 얻은 항법 정보를 분석하는 제 5단계, 항법정보를 무인 농기계의 제어 장치나 무선 송신 장치를 통해 관제 센터로 항법정보를 송출하는 제 6단계, 농기계 작업의 종료를 조사하여 종료하거나 센서의 정보를 입력받는 제 3단계로 돌아가는 제 7단계를 순차적으로 수행하는 방법을 포함한다. 이와 같이 이루어진 본 기술에 의하면, 원격지에서 농기계를 직접제어할 수 있으며, 다수 농기계를 동시에 관제하고 운용하는 군제어가 가능해진다