일반기술

로봇의 작업경로 자동보정방법

센서를 이용한 기존의 로봇 작업경로 보정방법은 대상물에 변형이 생겼거나 측정 기준점이 대상물의 변형에 의하여 틀어졌을 경우에는 적용할 수 없다. 즉, 적용이 가능한 대상물의 종류가 제한적이고 대상물의 기준위치와 자세를 결정할 때 작업 라인에서 여러번 측정을 통한 평균치를 취하여 기준점으로 취하고 있으므로 작업정도를 정량적으로 신뢰할 수 없는 문제점이 있었다.본 기술의 목적은 선형(Translation)운동과 회전(Rotation)운동에 의한 변형 외에 비틀림이나 굽힘 등에 의한 대상물체의 위치보정을 할 수 있도록 로봇 끝단에 부착된 레이저비전센서를 이용하여 기준 가공대상체 및 현재 가공대상체의 물체 좌표계를 설정한 후, 이들 사이의 변형량으로 로봇의 작업경로를 자동보정하여 작업의 신뢰성을 향상시키고 조작을 간편하게 하였다.본 기술에 따르면 로봇의 레이저비전센서를 사용하여 기준물체의 기준측정점의 위치를 측정한 후 기준물체의 기준좌표계를 설정하고, 기준물체의 기준좌표계가 설정되면 로봇의 레이저비전센서를 사용하여 현재작업물체의 기준측정점의 위치를 측정한 후 기준물체에 대한 현재작업물체의 좌표계를 설정하고, 현재작업물체의 좌표계가 설정되면 기준좌표계와 현재작업물체의 좌표계를 이용하여 상호간의 변환량을 구한 후 로봇의 작업경로를 자동보정하기 때문에 센서를 이용하는 자동화공정에서 검사나 가공의 신뢰성을 높일 수 있고 조작을 간편하게 할 수 있다.