일반기술

정합 화소수를 이용한 유사도 측정방법 및 이를 구현하기 위한 장치

본 기술은 유사도 측정방법과 이를 효율적으로 구현하기 위한 장치에 관한 것으로, 정합의 정확도를 향상시키기 위해 정합화소수를 사용하는 유사도 측정방법과 이를 효율적으로 구현하기 위해 중복계산이 제거된 고속의 스테레오 변위추출 장치이다. 보통의 스테레오 정합을 위한 유사도를 계산하는 방법에는 화소간의 밝기차를 보는 CCD(Sum of Sqared Distance) 및 SAD(Sum of Absolute Distance) 방법과 상관관계를 보는 NCC(Normalized Correlation Coefficient)방법등이 있다. SSD, SAD, NCC 등의 유사도 측정방법은 정합창 내에서 한 화소가 유사도에 미치는 영향이 화소의 밝기값에 따라 다르기 때문에 화소간의 밝기변화가 큰 영역의 변위 경계선이 밝기변화가 작은 영역으로 연장되는 현상이 생기고, 이 때문에 물체의 경계부분에서 잘못된 결과를 나타낸다. 본 기술에서는 화소간의 밝기값을 직접 이용하지 않고 정합창 내에서 밝기가 비슷한 화소의 개수를 사용하는 유사도 측정방법과 이를 효율적으로 구현하기 위한 스테레오 변위추출장치를 제공하며, 또한 스테레오 비젼분야에서 널리 이용되는 영역기반 스테레오 변위를 실시간으로 처리하는 것을 가능하게 하는 하드웨어 구조를 효율적으로 구현할 수 있다본 기술에 의한 정합 화소수를 이용한 유사도 측정방법 및 이를 구현하기 위한 장치의 특징은 한 화소가 유사도에 미치는 영향을 밝기값에 관계없이 동일하게 함으로써 경계부분에도 좋은 결과를 얻을 수 있게한 MPC(Matching Pixel Count)유사도 측정 방법을 제공한다는 것이다. 즉 기준영상의 한점을 중심으로 하는 일정한 크기의 제1정합창 및 기준영상의 한점에 대하여 에피폴라 구속조건을 만족하는 탐색영상의 다른한점을 중심으로하고 제1정합창과 동일한 크기를 갖는 제2정합창 각각의 전체화소들에 대하여 서로 대응하는 위치에 있는 제1정합창의 화소와 제2정합창의 화소간의 밝기값의 차이가 소정의 임계값 이하인 화소들의 수를 카운트하는 것이다. 그 결과 화소간의 밝기값을 직접이용하지 않고 정합창 내에서 밝기가 비슷한 개수를 사용함으로써 스테레오 비젼분야에서 널리 이용되는 기반 스테레오 변위를 실시간으로 처리하는 것을 가능하게 하는 하드웨어구조를 효율적으로 구현할 수 있게 되었다. 또한 버퍼를 사용하여 이전에 연산된 결과를 효과적으로 사용함으로써 많은양의 중복계산을 제거할 수 있어 전체계산량을 줄일 수 있게 되었다