일반기술

자동차 무인 주행 제어 시스템

일반적으로 주행테스트는 자동차에 포함된 부품의 상호 작용 및 메카니즘을 총체적으로 테스트할 수 있으며, 자동차의 성능 및 안전성을 파악할 수 있는 주요한 테스트이다. 그러나, 주행 테스트는 성능 및 안전성이 검사되지 않은 테스트 대상 자동차와 여러 가지 형태의 도로조건에 의해 테스트가 이루어지기 때문에 시험대상 자동차를 운전하는 운전자가 많은 위험 속에서 운전을 해야 하는 문제가 있다. 본 기술에서는 ㄱ. 제어수순에 따른 여러 장치간의 조화로운 동작 조정 및 시스템 내부 플래그(flag) 관리 ㄴ. 속도제어장치의 이상진단 및 처리 ㄷ. 조향제어장치와 시스템 관리장치간의 통신유지 및 이상진단 ㄹ. 원격조정장치 등의 기능을 갖는 시스템 관리장치를 도입하여 안전하고 정밀한 무인주행이 가능하도록 했다.본 기술은 주행로 및 자동차에 설치되어 곡선 및 직선주행로 구간을 감지하여 구간감지 신호를 출력하는 구간감지수단, 자동차의 중심선과 도로와의 편차를 감지하여 구간감지 신호를 출력하는 방향감지수단, 자동차의 속도를 검출하여 속도검출신호를 출력하는 속도검출수단, 구간감지수단으로부터의 방향감지신호와 속도검출수단으로부터의 속도감지신호에 응답하여 액셀레이터 구동신호, 브레이크 구동신호 및 핸들 구동신호를 출력하는 시스템 관리장치, 액셀레이터 구동신호에 응답하여 엑셀레이터를 구동하는 액셀레이터 구동수단, 브레이크 구동신호에 응답하여 브레이크를 구동하는 브레이크 구동수단 및 핸들구동신호에 응답하여 핸들을 구동하는 핸들구동수단으로 이루어져 있다. 특히 시스템 관리장치는 제어수순에 따른 여러 장치간의 조화로운 동작 조정 및 시스템 내부 플래그를 관리하며 자동차의 속도 정보와 구동신호를 항상 검사하여 기준속도를 과도하게 넘거나, 과도하게 미달인 경우, 브레이크 액츄에이터 또는 보조브레이크 구동장치를 구동하여 자동차를 정지시키고, 조향제어장치와 시스템 관리장치간에 디지틀 포트를 통해 상태 신호를 항상 송수신하며 서로의 이상을 감지하여 이상이 발생하는 경우 자동차를 정지시키고, 원격제어가 요구되는 경우 제어의 순서에 무관하게 원격제어요구에 응답하여 자동차를 제어한다. 본 기술에 의하면 운전자 승차없이도 안전성이 확보되지 않은 자동차 및 도로조건에서 장시간 무인 주행이 가능하며, 보다 간편하면서도 정밀한 무인 주행제어가 가능하다.