일반기술

이동 로봇을 위한 매우 혁신적인 아키텍처

이동 로봇을 위한 매우 혁신적인 기계적 아키텍처가 스위스의 로봇 시스템 연구소(ISR)에 의해 제작되어 특허 등록되었다. 이 아키텍처는 이동 수단에 대한 높은 이동성을 제공하여 바퀴 직경의 두배가 되는 크기의 장애물을 극복할 수 있으며 계단도 올라갈 수 있다. 이 개념은 완벽하게 적층할 수 있다.이 기계적 아키텍처는 6개의 구동 바퀴를 가지고 있다. 마름모꼴 구성을 이용하여, 이 장치는 앞과 뒤에 조향 바퀴를 가지고 있으며, 각 측면의 보우기에 두 개의 바퀴가 배열되어 있다. 전륜은 언제라도 모든 바퀴에 대하여 최적의 지면 접촉을 위하여 스프링 완충장치가 있다. 이 로버의 조향은 전륜과 후륜의 조향을 동기화시키고 보우기 바퀴의 속도 차이를 통해 이루어진다. 이는 높은 정확도의 조종 그리고 그 자리에서 최소한의 미끄러짐을 통해 회전할 수 있도록 한다. 전륜 및 보우기에 대한 평행 관절의 사용은 바퀴 축의 높이에서 가상 회전 중심을 설정할 수 있도록 한다. 이는 바퀴와 지면 간에 매우 낮은 마찰 계수가 있더라도 최대 안정 및 등판 능력을 보장한다. 잘 작동되는 프로토타입은 우리의 연구소에서 설계 및 제작되었다. 이 프로토타입은 우리의 예상을 뛰어 넘는 탁월한 성능을 보여 준다. 이 로버는 최고 바퀴 직경의 2배가 되는 비 구조 장애물을 수동적으로 극복하며20cm가 넘는 계단을 오를 수 있다. 디지털 비디오(로봇이 스위스 산중에서 작동하는) 및 상세한 내용은 다음 웹 링크에서 찾을 수 있다: http://dmtwww.epfl.ch/isr/asl/systems/shrimp.html혁신적인 사항:- 안정성을 위한 작동기가 필요 없는 단순하고 고도로 적응 가능한 아키텍처- 구성 또는 비 구성 환경에서 동일하게 잘 작동함(실내 및 실외)- 바퀴 크기 보다 큰 수직 장애물을 오를 수 있음 (바퀴 직경의 2배까지)주요 장점:-매우 단순한 기계적 구조-높은 최저 지상고 및 우수한 안정성-바퀴 크기 보다 큰 장애물을 쉽게 극복함 -완전 적층 가능한 개념