특허 · 2014 성과 기록 토크 피드백을 이용하여 겐트리 장치의 틸트를 보정하는 방법 및 이를 이용한 겐트리 장치 출원등록기관특허청 출원국대한민국 원자료 구분특허등록 사업화 활용미기재 성과 근거 보기