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일반기술 기계 > 복지로봇 (F14)

혁신적인 촉감(질감) 구현장치(Tactile Display)

이 기술은 Haptic device를 통해 입력된 정보를 전달해 주는 혁신적인 촉감 구현장치 시스템이다. SENSUB 프로젝트의 결과로 탄생한 이 기술은 fMRI(뇌기능핵자기공명영상)과 뇌의 영상을 촬영하는 PET(양전자방출단층촬영)와 결부시켜 생각할 수 있는 매우 혁신적인 의료영상처리기술(PTD-Pneumatically-driven Tactile graphical Display)이다. 이 Tactile Display는 Pneumatic Tactile Display로, 촉감의 압력분포를 생성해 줌으로써 표면의 Micro shape을 현실감 있고 생동감 있게 표현해 준다. 이 기기의 주요한 특징은 최대 6Hz의 진동 자극에 대하여 50ms 내에 응답할 수 있다는 것이다.최근까지의 햅틱스(Haptics :촉각구현연구) 분야의 연구는 대부분 사람의 촉감 인지에 관한 고려가 부족한 채 Haptic Interface를 개발하는데 초점이 맞춰져 막상 개발을 한 후에도 사실적인 촉감을 구현하는 것이 어려웠다. 하지만, 이 새로운 기술은 촉감의 인지적 측면에 관한 연구의 성과가 매우 돋보이는 기술로, 촉감을 매우 사실적으로 구현하여, 모델링 되어있는 가상 환경 혹은 실제 환경의 물리적 특성을 사용자에게 실감나게 전달하여 준다. 또한 유연한 소프트웨어 패키지의 도움으로 신뢰할 수 있는 모니터링과 손쉬운 제어가 가능한 것도 이 기술의 큰 장점이다.

보유기관

한국과학기술연구원

등록일

2004-07-07

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일반기술 기계 > 복지로봇 (F14)

양측 방사선 영상 시스템을 이용한 미세 침습 수술을 위한 컴퓨터 통합수술 로봇 시스템

*원리 및 구성이 기술은 척추 경 나사못 시술, 척추 내시경 수술, 척추 추체 성형 술, 척추 조직검사, 척추 측만 교정술 등의 척추 수술을 행할 때, 절개 부위를 최소화하여 시술하고자 하는 미세 침습 수술(Minimally Invasive Surgery)을 위한 수술 계획 시스템과 이를 통해 세워진 계획대로 시술을 할 수 있는 수술 로봇 시스템이 하나로 묶인 컴퓨터 통합 수술 로봇 시스템이다. 여기서 말하는 수술 계획 시스템은 수술시 사용되는 양측 방사선 영상 시스템의 내부 파라미터의 계산은 물론이고, 이 계산 값을 이용하여 영상 시스템을 모델링하여 이를 통해 2차원의 두 개의 영상으로부터 3차원 좌표를 계산해 내는 과정 전반에 이용되는 시스템을 말한다. 그리고 수술 로봇 시스템은 수술 계획 시스템을 통해 세워진 계획을 바탕으로 원하는 시술을 할 수 있게 설계되어 제작된 스칼라 타입의 5자유도 로봇을 가리킨다.*특징가장 큰 특징은 미세 침습 수술(Minimally Invasive Surgery)를 위한 통합 수술 시스템으로써, 어떠한 인공구조물을 인체에 삽입하거나 부착하지 않고 미세 침습 수술에 관한 계획을 세워 이를 바탕으로 의사의 시술을 가이드 할 수 있는 시스템이라는 것이다. 모터를 이용한 자동구동 뿐 아니라 의사의 손에 의한 수동이동기능을 가진 5자유도 수술 로봇을 이용함으로써, 수술을 행할 때, 로봇의 움직임에 있어 의사의 의지가 개입될 수 있는 많은 여지를 남겨 두었다는 점에서 의사 친화적인 로봇 시스템이라 하겠다. Bi-Plane Fluoroscopy로부터 얻은 2차원 영상 정보로부터 3차원적으로 미세 침습 수술 계획을 세우고, 이를 통해 5자유도 수술 로봇 말단부의 위치를 제어하는 피드백(Feed-back) 알고리즘은 본 시스템의 또 다른 특징이라 할 수 있다.

보유기관

한양대학교

등록일

2006-05-24

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