산업기술 통합검색
본 기술은 격자기반 지도에서 강인한 인식마크를 추출하고, 나아가 상기 인식마크 및 초음파 센서를 이용해 자율이동로봇의 위치를 추정하는 방법에 관한 것으로, 이러한 목적을 달성하기 위하여, 격자기반 지도에서 인식마크를 추출하는 단계와, 자율이동로봇에게 이동명령이 주어진 경우 상기 이동명령을 기초로 상기 자율이동로봇이 이동하는 위치를 예측하는 단계와, 상기 예측된 위치에서 초음파 센서의 측정값을 예측하는 단계와, 자율이동로봇의 실제 위치에서 초음파 센서의 측정값을 구하는 단계와, 상기 예측된 위치에서 초음파 센서의 측정값과 실제 위치에서 초음파 센서의 측정값을 비교하여, 자율이동로봇의 위치를 추정하는 단계를 포함한다. 상기 격자기반 지도에서 추출된 인식마크는 격자기반 지도의 격자로서, 상기 격자는 점유확률값이 크고, 둘 이상의 초음파 빔이 마주치는 곳으로 결정될 수 있다.
본 발명은 시각장애인의 보행안내장치에 관한 것으로서, 상세하게는 시각장애인의 보행시에 전방의 장애물을 감지하여 이를 음성과 진동으로 출력하고, 장애인의 점자입력에 의한 이동목적지와 현재위치와의 오차를 연산하여 현재위치와 목적지와의 거리 및 목적지도착을 음성으로 출력해주므로 시작 장애인의 보행을 보조 할 수 있는 시각장애인으 보행아내장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 시각장애인용 보행 안내 장치는, 앞을 보지 못 하는 사람이 근거리는 3~5미터 범위릐 감지공간내의 감지 센서를 통해 장애물과 이동물체의 인지를 진동을 이용하여 알려 준다. 또한 원거리는 GPS 와 정보통신 단말기를 이용하여 네트워크기반의 지리 정보를 음성을 통해 전달하므로서 시각장애인이 보다 용이하게 원하는 곳을 안내해 주는 지능형 기계시스템이다. 이 시스템을 활용하여 어린이와 노인들이 새로운 곳을 탐방하는데 보다 적절히 안내하고 기타 유용한 정보를 제공해 주므로서 여러 사업의 수익을 올릴 수 있을 것으로 예상된다.
회전축 반경 방향 진동을 측정하는 인덕티브센서의 일부 고장여부를 감지하고 감지된 부분을 제외한 나머지 센서로 정상적인 진동 측정이 가능한 고장허용 고장허용 인덕티브 센서 개발. 인덕티브센서는 센서에 장착된 코일의 인덕턴스가 회전축과의 간극에 따라 변하는 특성을 이용하여 회전축의 위치를 간편하고 정밀하게 측정할 수 있어 자기부상형 터보분자 진공 펌프나 고속 압축기 등에 많이 사용되고 있으나 인덕티브센서에 설치된 다수의 코일 중 어느 하나가 전원불량, 절연피복의 손상으로 인한 합선등의 이유로 고장을 일으키면 측정결과에 이상이 생기며 정상적인 진동 감지가 불가능하게 되어 코일의 고장여부를 감시하여 수리하여야 하고 이렇게 코일의 고장 유무를 판단하기 위한 수단들이 구비되어 있다. 그러나 이러한 센서의 고장 유무를 판단하는 장치는 고장 유무를 판단 할 뿐 센서 코일의 일부가 고장이 난 상태에서 정상적인 측정을 할 수 없는 문제가 있었다. 본 발명은 위와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, 어느 하나 또는 그 이상의 코일이 고장 난 상태에서도 나머지의 코일을 이용하여 정상적으로 회전축의 진동을 측정하기 위한 인덕티브센서의 고장 방지 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 함.
해당 기술은 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 휴대폰 케이스와 같은 소형 물체를 도장(Paint)하는데 사용되는 소형물체 도장용 로봇시스템에 관한 것이다. 해당 기술은 구조가 간단하고, 작동이 확실하며, 단시간 내에 많은 물량의 도장을 하기 위하여 최적화된 형상과 구동 시스템으로 구성되어 있다. 해당 기술은 수평이송 구동부가 있는 수평이송대, 칼럼, 암, 페인트 분사헤드, 암의 상하방향 회전운동을 일으키는 암 구동부, 분사헤드의 상하방향 회전운동을 일으키는 분사헤드 구동부, 그리고 제어시스템으로 구성된다. 해당 기술인 도장로봇은 대량생산되는 소형 고급제품의 고품질 도장에 적합하게 소형이면서 구조가 간단하고, 운용이 용이하다. 따라서 해당 기술은 좁은 공간에 설치할 수 있고, 컴퓨터 프로그램에 의하여 자동으로 도장작업이 이루어지므로 도장의 품질이 균일하고 우수하며, 대량생산에 적합하다.
자동차의 차동기능을 수행함과 동시에 큰 차동 발생시에는 차동기능을 일시적으로 잠금시키도록 작동하여 차량이 원활하게 이동할 수 있도록 한 유압식 차동 잠금장치
피사체에 위치한 광원으로부터 직접 혹은 피사체에 반사되어 디지털 카메라나 비디오카메라 등과 같은 촬영장치의 위치감지 검출기에 입사되는 적외선이나 레이저의 위치에 따라 디지털 카메라나 비디오카메라 등과 같은 촬영장치가 움직이는 피사체를 자동추적하면서 활용할수 있도록하는 피사체 자동추적기능을 구비한 촬영장치이다.
러시아에서 최초의 인간형 로봇이 제작되었다.인조로봇을 제작하기 위해 그 동안 “Novaya ERA”에서 개발된 혁신기술들이 응용되었다.현재 상태에서는 로봇 안드로이드가 자립적으로 의사결정을 하지 못한다. 그래서 컴퓨터 앞에 앉은 오퍼레이터가 절대적으로 필요하다. 그러나 메커니즘과 소프트웨어는 로봇이 두다리로 걸을 수 있도록 해주며, 사람들과 대화가 가능하도록 해준다.로봇은 무게가 61킬로그램이고 키가 123센티미터이다. 16~60볼트짜리 서보모터가 28개 장착되었는데, 이는 DSP56F805프로세서를 이용하는 미국 ≪모토로라≫ 사의 마이크로컨트롤러로 제어된다. 고정안정화시스템은 로봇 발바닥에 장치된 촉각센서를 이용한다. 모든 마이크로컨트롤러는 ≪계측제어기통신망(Controller Area Network)≫에 연결되어 있다. 외부제어시스템은 두 대의 컴퓨터에 장착되었으며, 메커니즘 원격통제와 시각시스템, 명령의 음성인식시스템을 제어한다. 로봇과 퍼스널 컴퓨터의 연계는 RS-232 인터페이스나 BlueTooth 인터페이스를 통해 실현한다.“Novaya ERA” 사는 그 동안 인조로봇을 비롯한 모든 로봇개발에 약 백만 달러를 투자하였고, 2013년까지 1천만 달러를 더 투자할 예정이다.
□ 기술개요해당 기술은 체육관, 공장, 항만 시설과 같은 대형공간 또는 아파트와 같은 소형 공간의 콘크리트 바닥에 대한 미장작업을 반자동 또는 전자동으로 할 수 있는 미장로봇에 관한 것이며, 그 목적은 기존의 사람 탑승형과는 달리 원격조정이 가능하고, 작업자와 로봇의 협업이 용이하며 미장능력이 극대화된 전방향 이동 가능한 소형 고기능 미장로봇을 제공함에 있다. 해당 기술은 로봇 본체에 탑재된 소형엔진의 구동력을 감속기어와 베벨기어를 통하여 트로웰에 전달하여 트로웰을 회전시키고, 스텝모터와 워엄기어를 이용하여 상기 트로웰의 기울어짐 각도를 조절하여 트로웰과 바닥면과의 마찰력을 추진력으로 하여 전방향 이동이 가능하도록 구성된 것을 기술적 요지로 한다.□ 기술특징로봇 본체에 탑재된 소형엔진에 연결되어 소정의 감속비를 갖도록 구성된 감속기어부와, 상기 감속기어부와 연결된 베벨기어부와, 상기 베벨기어부에 연결되어 미장작업을 하는 트로웰과, 상기 트로웰의 기울어짐 각도를 조절하는 트로웰 자세제어부로 구성되고, 상기 베벨기어부는 감속기어부에 연결되어 같은 크기의 서로 다른 회전방향을 갖도록 구동력을 전환하여 전달하는 제 1 베벨기어부와, 상기 제 1 베벨기어부와 유니버셜 조인트에 의해 연결되어 트로웰을 회전시키는 제 2 베벨기어부로 구성되고, 상기 트로웰 자세제어부는 서로 직교하도록 배치되어 로봇 본체의 양측에 대칭적으로 설치된 4개의 스텝모터와, 상기 각 스텝모터축에 설치된 워엄과, 상기 워엄에 맞물리고 베어링에 의해 로봇 본체에 지지된 워엄휠과, 상기 워엄휠 내부에 나사결합된 작동로드와, 상기 작동로드 끝단에 설치된 링크연결부재와, 롤링 가이드에 의해 본체에 설치되어 제 2 베벨기어부와 트로웰 축을 지지하는 트로웰 뭉치와, 상기 링크연결부재와 트로웰 뭉치를 연결하는 링크로 구성되어 작동로드의 상하 움직임에 따라 트로웰 뭉치가 소정각도 기울어져 트로웰과 미장 바닥면간에 발생하는 마찰력에 의해 전방향 이동 가능하도록 구 성된 것을 특징으로 하는 콘크리트 바닥 미장로봇.
□ 기술개요해당 기술은 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 휴대폰 케이스와 같은 소형 물체를 도장(Paint)하는데 사용되는 소형물체 도장용 로봇시스템에 관한 것이다. 해당 기술은 구조가 간단하고, 작동이 확실하며, 단시간 내에 많은 물량의 도장을 하기 위하여 최적화된 형상과 구동 시스템으로 구성되어 있다. 해당 기술은 수평이송 구동부가 있는 수평이송대, 칼럼, 암, 페인트 분사헤드, 암의 상하방향 회전운동을 일으키는 암 구동부, 분사헤드의 상하방향 회전운동을 일으키는 분사헤드 구동부, 그리고 제어시스템으로 구성된다. 해당 기술인 도장로봇은 대량생산되는 소형 고급제품의 고품질 도장에 적합하게 소형이면서 구조가 간단하고, 운용이 용이하다. 따라서 해당 기술은 좁은 공간에 설치할 수 있고, 컴퓨터 프로그램에 의하여 자동으로 도장작업이 이루어지므로 도장의 품질이 균일하고 우수하며, 대량생산에 적합하다. □ 기술특징고정판과 상기 고정판 위에 고정되는 것으로서, 구동모터, 상기 구동모터의 축에 연결되는 볼 스크루, 상기 볼 스크루와 짝을 이루는 볼하우징, 그리고 상기 볼 스크루를 지지하고 있는 전, 후방 베어링을 포함하여 구성되는 수평이송 구동부 로 구성되는 수평이송대|상기 수평이송대의 볼하우징에 고정되어 볼하우징과 같이 수평이송이 되는 하부구조, 상기 하부구조 위에 수직으로 연결되는 칼럼 몸체, 그리고 상기 칼럼 몸체의 상단에 부착되고 하기 암이 관절 연결되는 상부구조를 포함하여 구성되는 칼럼|상기 칼럼의 상단에 그 일단이 축으로 연결되어 관절운동을 하고, 타단에는 도료를 분사하는 하기 분사헤드가 부착되는 암|상기 암의 끝단에 축으로 결합되어 상하방향 회전운동이 일어나고, 도장에 필요한 페인트를 분사하는 분사헤드|상기 암의 상하방향 회전운동을 일으키는 것으로서, 구동모터, 상기 구동모터의 축에 연결되는 웜, 그리고 상기 웜과 짝을 이루고 상기 암의 칼럼에 고정되는 부위의 축구멍과 그 축이 일치되게 부착되는 웜기어를 포함하여 구성되고, 상기 칼럼의 상부구조에 고정되는 암 구동부|상기 분사헤드의 상하방향 회전운동을 일으키는 것으로서, 구동모터, 상기 구동모터의 축에 연결되는 웜, 상기 웜과 짝을 이루는 웜기어, 상기 웜기어에 그 축구멍이 일치되게 고정되는 풀리, 상기 분사헤드의 회전축구멍에 그 축이 일치되게 부착되는 풀리, 그리고 상기 2개의 풀리에 감겨지는 타이밍벨트를 포함하여 구성되는 분사헤드 구동부|를 포함하여 구성되는 도장로봇 구조체.