일반기술
전기·전자 > 집적회로설계 기술 (B63)
반도체 의식각에 사용될 목적으로 최근 수년간 개발이 급진전된 고밀도 플라즈마 발생 원리와 이를 응용한 장치들이 다른 분야로 그 응용의 폭을 넓혀 가고 있다.본 연구실에서는 이중 Inductively Coupled Plasma를 선택하여 magnetron sputtering system에 적용한 ICP - PVD (Ionization enhanced magnetron sputtering) system을 설계 제작하여 플라즈마의 정밀한 제어및 이온 플럭스의 획기적인 증대로 일반적인 magnetron sputtering system에서는 불가능했던 서브 미크론 반도체 소자에서 좁고 깊은 트렌치의 채워넣기, 고효율의 금속 및 화합물의 이온 플레이팅, 더 낮은 기판 온도에서 화합물 박막의 증착이 가능해졌다.와 같은 플라즈마 공정 장치의 제어에는 컴퓨터를 이용한 제어 기술이 그 근간을 이룬다. 따라서 본 연구팀에서는 PC에 Windows95 를 Operating System으로 하여, 12bit AD/DA board, GPIB, RS-232(28.8kbps high speed)를 I/O system으로 하고, plasma power generator, DMM,Pressure Gauge, QMS를 Signal source로 하여서 Mass Flow controller, RF power generator 등을 feedback control하는 total software 를 National Instrument 사의 LabWindows/CVI 4.0 을 이용하여 개발해오고 있다. 본 연구팀이 유관 중소기업(진공 장비 업계, 코팅 임가공 업계)에 제공하거나 공동 연구 할 수 있는 기술은 상기한 바와 같이 ICP PVD system, PC를 이용한 Plasma processing machine의 진단 및 제어 system 개발 기술이다.
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- 한국기술거래(주)
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- 2000-01-17
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일반기술
전기·전자 > 기타 반도체
칩의 고속도화, 고집적화에 따라 외부로 연결하는 I/O수가 증가함에 따라 패키징이 전체 시스템의 성능에 미치는 영향이 커지고 있으며, 이에 패키징 기술을 획기적으로 개선할 필요성이 대두되어 각종 첨단 패키징 기술이 개발연구되고 있다. 본 연구실에서도 다중칩모듈(MCM) 재료 및 제조공정, COG(chip on glass) 기술, Flip chip bonding 기술, BGA(Ball Grid Array)패키지에 관한 연구가 이루어지고 있다.COG는 LCD(liquid-crystal display) panel 위에 driver IC를 직접 실장하는 기술이며, 현재 주로 사용되는 TAB(tape-automated bonding)의 여러 단점을 보완할 수 있는 차세대 실장 기술로 떠오르고 있다. 이러한 COG 기술은 소형의 고화질 display를 제조하기 위한 필수 기술로 인식되고 있으며, 노트북, 휴대폰, 게임기, 그리고 휴대용 multi media system에 LCD 실장기술인 COG가 적용될 것으로 예상되어 활발히 연구 진행 중에 있다. 본 연구실에서는 극미세 피치(pitch)로 실현할 수 있게 solder bump를 이용한 COG 기술을 연구하고 있다. Flip chip boning은 칩과 기판을 soldering하여 연결하는 기술로서, MCM(multichip module)같은 고성능 패키징에 쓰이는 칩 실장방법 중 가장 효과적인 방법이다. 본 연구실에서는 solder bump 형성 및 joint의 특성 분석에 관한 연구를 진행하였으며 pad의 제조와 그 특성에 관한 연구를 진행 중이다. BGA는 칩패키지에 격자상으로 배열된 solder ball을 이용하여 칩을 실장할 수 있게 만들어, pin lead가 필요없는 패키징 기술이다. 기존에 많이 사용되고 있는 QFP를 대체하고자 개발한 패키지로 현재 패키징 산업에서 활발히 응용되고 있다. 본 연구실에서는 BGA 패키지 개발 중에서 solder 재료의 개발과 solder bump 형성 공정에 관한 연구를 진행 중이다.
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- 한국기술거래(주)
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- 2000-01-17
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일반기술
전기·전자 > 반도체 공정 (B63)
화합물 반도체 소자는 서로 다른 밴드갭 에너지를 갖는 반도체의 이종접합을 이용하여 소자의 성능을 극대화시키는데 지난 15년간의 연구 결과 반도체 극초막으로 구성되는 양자(quatum)구조를 이용하는 경우 많은 소자의 성능을 극대화시킬 수 있음이 알려져 있다. 현재 반도체 레이저, LED, 고속 트랜지스터 등에는 100 이하의 두께를 갖는 반도체 양자우물 층을 갖는 소자가 실용화되어 있다. 양자구조에 대한 연구는 현재의 양자우물을 근간으로 양자선(quantum wire) 및 양자점(quantum dot) 등의 구조를 이용하여 보다 향상된 소자 성능을 구현하고자 하는 연구가 진행되고 있는데 현재 이들 구조를 손쉽게 에피성장시킬 수 있는 방법에 대한 연구가 주된 관심이 되고 있다.양자우물은 100 이하의 두께를 갖는 극초막의 형태인데 이러한 극초막을 기판 전면에 균일한 조성과 두께를 갖도록 에피성장시키기 위하여는 높은 수준의 에피성장기술이 요구된다. 현재 유기금속기상에피성장법(Metal-Organic Chemical Vapor Deposition: MOCVD)은 이러한 극초막 구조를 균일하게 에피성장시킬 수 있는 수준으로 발달하여 다수의 광소자 제작에 이용되고 있다. 아울러 양자선 및 양자점 구조의 에피성장 기술도 나날이 발전하고 있는데 전통적인 MOCVD 에피성장과 함께 선택적(Selective Area) MOCVD, 원자층 에피성장법(Atomic Layer Epitaxy) 등 다양한 에피성장방법이 연구되고 있다. 양자구조를 이용한 화합물 반도체 소자 제작 기술은 가장 고도의 에피성장기술을 기반으로 하고 있고 본 연구진은 지난 10여년에 걸친 양자구조 에피성장 기술을 바탕으로 현재 양자선 및 양자점 에피성장 기술을 개발하고 있다.
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- 한국기술거래(주)
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- 2000-01-17
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일반기술
전기·전자 > 집적회로설계 기술 (B63)
유전체 적층 칩부품 제조에 있어서 소재기술, 제조공정기술 및 측정기술이 필수으로서, 본 연구실에서는 우수한 유전 특성을 갖는 조성, 소재 특성 평가기술 등의 소재기술과 알루미나, 페라이트, 유전체 소재의 tape casting, 적층, 소성 등의 제조 공정기술을 확보 첨가제 실험을 통해 유전 특성의 저하없이 저온 소결과 내부 전극 금속과의 반응 제어가 가능한 Niobate계, Tantalate계, Titania계 조성 및 관련 평가기술을 확보
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- 특허법인충정
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- 2000-01-18
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일반기술
전기·전자 > 영상·음향기기
TV/VCR의 고품질화에 따라 음성, 색상 및 화상 신호처리용 핵심부품 인접 신호의 간섭억제 및 Trapeks 필터의 사용없이 가능한 고감쇠 및 저손실 설계기술 도입 필터 설계 방송 방식별로 SAW 필터의 library화하여 개발 Cycle단축 저손실 설계로 고품질 HDTV 및 위성방송용 필터 개발의 기반 기술 확보Bulk파 및 회절 효과가 큰 128˚LiNbO3 기판의 회절 현상 보정 및 Bulk 제거 설계기법 개발, 칩 크기를 최소화하고 저손실화 가능한 최적화 설계 기법 도입
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- 전자부품연구원
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- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 소자응용 기술
본 연구에서는 전력설비의 계측제어용 정보들이 영상을 포함한 효율적인 통신망 구축방법을 제시하고자 기존의 전송매체인 광케이블망에서 기존의 정보설비와의 호환성을 고려한 전송방식의 기술적인 연구에 목적을 두고 있다. 광통신의 광대역 특성을 최대한 활용하기 위해 각종 정보의 다중화 방식인 WDM, TDM이외의 다른 다중화 방법인 SCM방식을 이용하여 기존의 아날로그 및 디지틀 신호의 혼합방식을 이용한 것으로서 영상정보 등을 비압축으로 실시간 전송이 가능하므로 기존의 존속성, 호환성, 발전성등이 우수하다. 따라서 본 연구에서는 전력설비용 계측제어 정보를 효율적으로 통합 전송하기 위하여 광SCM전송기술을 개발하였다. 개발 내용으로는 전기설비의 계측제어를 위한 정보통신망의 분석, 광SCM전송기술의 특성분석, 광SCM전송시스템의 제작, 광SCM시스템의 성능시험과 적용방안에 대하여 논의하였다.
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- 한국생산기술연구원
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- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 센서·엑츄에이터 소자 (F61)
푸탈로시아닌 금속을 합성하여 NO, NO2, CO, CO2 의 개스를 흡착시켜, 발생되는 기전력을 측정하므로서 개스의 농도를 알아낼 수 있는 기술임. 매우 민감하고 반영구적 개스 센서임.장점 - 열적 안정성이 매우 우수하고, 재현성이 좋아 매우 안정한 기능을 나타냄.단점 - 고체박막의 제조 및 회로구성에 난이도가 있음.
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 센서·엑츄에이터 소자 (F61)
본 과제에서는 PCB 기판을 소재로 에칭 공법을 이용하여 약 2 mm 이내의 간극을 0.002 mm 단위로 측정할 수 있는 소형 축전 센서를 개발한 결과를 보여 준다. 소재가 소형이므로, 기구부 내에서 간극을 측정할 필요가 있을 때, 간극 사이에 삽입하여 측정하고자는 부위의 간극을 직접 측정할 수 있다. 즉, 동위형 센서로서 응용할 수 있다. 초기에는 자기 베어링용으로 개발하였으나, 여러 용도에 응용 가능하다. 본 센서 장치는 (1) PCB 제조 기법으로 제작된 센서판 및 (2) 센서 신호 처리를 위한 신호 처리 장치로 구성된다. 센서를 구동하는 신호 처리 장치는 센서의 선형성을 확보하기 위하여, 정전류 방식으로 설계 제작하였으며, PCB 아트 워킹으로 제작되어 있으므로 당장 현장에 활용하거나, 상품화 개발에 투입될 수 있다. 센서 시스템의 동적 특성 실험을 수행한 결과, 1.2 kHz의 주파수 대역폭을 가지고 있음을 보였고, 분해능은 0.0023 mm 이었다. 가격은 일반적인 PCB 제조 기법을 사용하므로, 일반적으로 시판되고 있는 축전 센서에 비하여 제조 원가가 20% 이내로 저렴하다.PCB 제조 기법으로 제작되므로, 센서판의 형상은 용도에 맞게 임의로 제작할 수 있다는 큰 장점이 있다. 단, 서울대학교에서 이미 특허 출원을 완료한 상태이므로, 기술 이전에 대하여는 별도로 논의가 필요하다
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- 한국생산기술연구원
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- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 센서·엑츄에이터 소자 (F61)
-기존의 화재 감지기는 열감지식과 연기감지식 두종류가 있다. 전기 누전으로 인한 화재의 경우 실제 열과 빛을 발생하는 화재 이전에 전선에서 발생하는 열에의해 피복이 녹고 눈에 보이지 않는 연기가 발생 한다. 이러한 현상을 감지 한다면 실제 화재 발생 수분전에 감지가 가능하고 , 조기 진화 및 화재 방지가 가능하다. 하지만 기존의 연기 감지식 화재 감지기는 연기농도 1% Obs/m 의 정밀도에 약 10 ~ 15 % Obs/m에서 작동되어 조기 감지에는 미약하다.이번에 개발한 연기감지 장치는 크세논 램프 섬광을 이용하여 연기 입자에서 산란되는 미약한 광량을 Photo diode를 이용하여 매우 정밀하게 초저밀도의 연기농도를 감지한다. 연구 결과 0.05% obs/m 의 연기농도를 감지하여 기존의 감지기와 비교하면 20 배의 정밀도가 향상되었다
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- 한국생산기술연구원
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- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 센서·엑츄에이터 소자 (F61)
기존 yaw rate sensor는 기계적인 회전형 yaw rate sensor와 이를 개선한 fiber optic gyroscope가 주로 사용되어 왔는데 이들은 대략 수천에서 수백 ＄에 이르는 고가이고 부피가 크다는 제약으로 인해 항공기, 우주선, 선박 등의 제한된 용도에만 사용되었기 때문에 반도체 가공기술을 응용한 마이크로머시닝 기술을 사용하여 저렴한 생산원가로 기존의 기계적 또는 광학적 yaw rate sensor에 비해 성능면에서 뒤지지 않는 반도체형 초소형 yaw rate sensor를 개발하는 연구를 진행하고 있다. 이를 위해 현재 다결정 실리콘 재료를 사용하여 표면 마이크로머시닝 기술로 가공하는 yaw rate sensor를 설계하여 제작하고 있다. 이러한 초소형 yaw rate sensor는 GPS(Global Positioning System)의 보조 시스템으로 사용되어 자동차의 무인주행과 자동주행 시스템에 사용될 수 있으며 자세제어 시스템에도 응용될 수 있다. 또한, 가전에서는 video camera의 손떨림 방지 장치와 computer의 3D mouse, 그리고 TV의 remote control에 응용되기도 하며 산업분야에서는 이동체의 안테나 자세제어, 로봇과 무인 운반차량의 자세제어 등의 응용이 있다. 그리고 의료분야에서 진동검진과 신체마비 환자들을 위한 보조기구, 수술용 기구의 정밀제어와 휠체어의 자세제어 등에 이용될 수 있다. 1990년 160만개 정도의 수요가 발생하여 900만불의 시장을 형성한 yaw rate sensor는 이후 연평균 13%의 성장을 지속하여 1994년 현재 266만개, 1500만＄의 시장으로 발전하였다. 현재 진행중인 초소형 yaw rate sensor 개발에 관한 연구가 최종적으로 완료될 경우 대략 20∼30＄ 정도의 가격을 갖는 yaw rate sensor의 제작이 가능해져 높은 성장률을 나타내고 있는 yaw rate sensor 시장에서 우위를 선점할 수 있을 것이다.
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 센서·엑츄에이터 소자 (F61)
본 연구의 마지막 연도인 4차년도에서는 3차년도까지 다루지 못하였던 센서의 적용방안에 대하여 연구되었다. 먼저 센서의 전계 및 저항 특성이 밝혀졌고 전기적 특성 또한 센서 자체의 누설전류 측정을 통하여 그 특성이 밝혀졌다. 열화 측정용 계측기는 국내에서 개발된 계측기와 본 연구의 공동연구기관인 일본 전력중앙연구소에서 개발된 계측기와 상호 비교하여 측정장치의 회로도 원리 및 문제점들이 개선되었다. 특히 온도보상에 따른 절연유 열화센서의 온도 보상치가 결정되어 열화센서를 이용한 판정 기준안이 작성되었고, 센서를 적용시키기 위한 대형 변압기 및 배전용 변압기에 대한 적용 방안이 실제 현장에 적용시킬 수 있는 방안이 모색되었다.
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 제어·자동화
전기자동차에 사용되는 납 바테리의 잔존용량을 알아내는 잔존용량계를 개발하였다. 잔존용량계를 구현한 방법을 알아보면 다음과 같다. 정전류 충방전 장치를 이용하여 납 바테리를 정전류로 방전시키면서 전압, 전류를 계측하여 납 바테리에 관한 수학적인 모델식을 세운다. 그리고, 실제로 부하에 잔존용량계를 연결하여 사용할때는 전류을 계측하여 모델식에 대입함으로써 바테리 전압을 추정하고, 이 추정된 전압과 계측된 전압과의 차이가 최소가 되도록 잔존용량을 변화시키면서 잔존용량을 추정하는 방법을 채택했다. 실시간 처리를 위하여 DSP TMS320C31을 이용하였다.잔존용량계는 전기자동차뿐만 아니라 전기휠체어, 기지국의 전원감시장치등등 여러 방면에 응용이 가능하다.
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 제어·자동화
표면마이크로머시닝 기술을 이용한 소형가속도계의 개발이 활발히 이루어지고 있는데, 그 이유는 표면 마이크로머시닝을 이용하면 표면 미세구조체를 IC 회로의 제작 공정 후에 비교적 간단하게 형성시킬 수 있고, 몸체 마이크로머시닝을 이용한 경우와 비교하여 면적을 적게 차지하므로 die size를 줄일 수 있으므로 비용절감의 효과도 얻을 수 있기 때문이다. 실리콘 가속도계의 검지방법은 압저항형과 콘덴서를 이용하여 전압형태로 출력을 얻는 것이 주류를 이루어 왔으나, 본 연구에서의 검지방법은 FET(Field Effect Transistor)를 이용하여 전류형태의 출력을 얻어내는 것이다. 이 방법을 채택할 경우 민감도의 향상과 신호처리회로의 단순화가 이루어 질 것으로 예상된다. 기존 가속도계는 저정밀급(해상도: 10-1∼10-2g)도 비교적 고가(＄10∼100/개)이고 중정밀급(해상도: 10-3g정도)도 수백달러의 고가이다. 특히 군수용으로 사용되는 초고정밀급(해상도: 10-5∼10-6g)의 경우는 가격도 초고가 일뿐만 아니라 기술도 공개 되어 있지 않다. 따라서 저가의 가속도계의 개발은 새로운 시장개척과 방대한 시장의 개발을 의미한다고 할 수 있다. 미세 가공 기술을 이용한 가속도계는 1980년대 말부터 130만개 정도의 수요가 발생하여 390만 달러의 시장을 형성하였고 대략 28.1%의 높은 시장 성장 비율을 기록하였다. 1998년에는 약 1940만개의 수요가 예상되고, 약 4억 5천만불 이상의 시장을 기록 할 것으로 예상된다.
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 계측기기
-현재 산업 현장에서는 머신비젼을 이용해서 많은 일들이 이루어지고 있다. 머신비젼은 사람의 시각에 대응되는 센서로 공장자동화 또는 사람이 접근할 수 없는 극한 상황에서의 비접촉 측정 등에 이용되어 질 수 있다. 공장 자동화에 응용을 하면, 기존의 사람이 하는 것 보다 고속의 검사가 가능하고, 하루 24시간 정확하고 균일한 검사를 할 수 있다. 이는 제품의 생산량 증가, 생산 품질의 향상, 제품가격의 인하 등의 큰 장점을 가져온다.
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 기타 산업용 전기전자
본 연구에서는 PCB 생산라인 자동화를 위하여 효과적인 납땜 시각 검사 방법을 개발하였다. 납땜 불량을 단순히 양, 불량으로 분류하는 것이 아니라 납땜의 형태에 따라 정상, 부족, 없음, 과다의 네가지 타입으로 분류하여 높은 신뢰도를 제공한다.본 시스템은 서로 다른 조사 각도를 갖는 3단의 링형 LED 조명을 각각 한단씩 사용하여 연속적으로 세장의 영상을 얻은후, 영상으로부터 납땜 영역이 분할되고 2차원 특징값인 평균 밝기 값과 하이라이트의 비율이 추출된다. 오류 역전파 알고리즘에 기반하여 각 납땜은 이미 정의된 타입 중 하나로 분류된다. 만약 결과치가 신뢰구간 내에 있지 않으면 납땜 영역의 3차원 표면각도를 복원한 후, 그 각도의 상대적 비율을 특징값으로 하여 Bayes classifier를 이용하여 2차적으로 분류한다. 두번째 분류기는 3차원 정보를 이용하므로 우수한 성능을 보이는 반면 많은 계산시간을 요구한다. 제안하는 검사 시스템을 구현하여 다양한 SMD의 납땜 타입에 대해 적용해본 결과 인식 시간과 인식률에 있어 효과적임을 확인하였다.
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 기타 산업용 전기전자
얼굴/눈의 움직임에 의한 가상현실 시뮬레이터에서의 view control 및 손발을 사용하지 못하는 장애자들을 위한 단말 기능. 조종사의 시선 위치에 따라 적기를 targeting하는 Automatic Flighter Targeting system 및 원격화상회의에서 사용자의 응시 위치에 따라 camera를 자동 focusing 기술.사용기종 : PC용(Pentium 급), W/S용(Sun, SGI, HP 등). 사용환경 : PC용(WIN3.1, Win95, Win 98, Win NT), W/S용(Sun, SGI Irix 등). 개발언어 : PC용(Visual C++ 5.0, Windows MFC, SDK), W/S용(C++, X library). 영상 입력용 장비 : CCD camera, 영상 capture board, digital CCD camera. 사용자의 얼굴/특징점 추출속도(20~30 frame/sec)가 빠름
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 기타 산업용 전기전자
-영상추적 시스템은 카메라나 적외선센서 등의 영상획득장치로부터 얻은 시변영상에서 표적의 이동정보를 추출하여 그 표적을 지속적으로 추적해 나가는 장치이다. 실시간으로 입력되는 영상을 바탕으로 추적 알고리듬을 수행하려면 고속의 연산 기능이 요구된다. 본 연구에서는 Texas Instruments 사의 Digital Signal Processor인 TMS320C31을 사용하여 실시간으로 영상 추적 기능을 수행하는 추적 시스템을 구현하였다. 구현된 시스템은 CCD카메라와 DSP 보드, NTSC 모니터 그리고, 카메라 구동부로 구성된다. 카메라로부터의 입력영상은 실시간으로 획득(Capture)되어, DSP 보드에서 처리되며, 표의 이동정보 및 추적상황은 모니터에 출력된다. 또한, 카메라 구동기능을 갖추어 표적의 이동에 따라 자동적으로 카메라의 각도 조절이 이루어 지도록 하였다.
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 기타 산업용 전기전자
적외선 광원의 위치를 실시간으로 측정할 수 있는 2차원 PSD센서 시스템을 제작하여 이를 이동로봇 위치 측정에 이용하였다. 알려진 공간상의 위치에 놓여진 광원을 이동로봇의 PSD센서가 감지하여 상대적인 이동로봇의 위치를 계산한다.광원 설치에 제약이 없고, 주행중 실시간 위치보정이 가능한 장점이 있다.
- 보유기관
- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 기타 산업용 전기전자
TDR에 의한 지반변위 계측기술 - 자료취득 S/W - 자료분석 S/W - 주변기기와 Interface지반의 전단변위 측정 - 기존의 지반변위 계측방식으로는 지반내 전단변위와 인장변위를 구분할 수 없는데 비해, 본 기술을 적용하면 지반중에 일어나는 인장 변위와 전단변위의 식별이 가능하여 지반의 정밀 안전진단이 가능함 - 지반변위 측정 가능 심도 : 250m
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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일반기술
전기·전자 > 기타 산업용 전기전자
다중로봇의 경로제어를 위한 본 시각서보시스템은 크게 시각정보데이타를 이용하여 이동로봇을 구별하는 물체인식부와 로봇의 이동경로를 탐색하고 계획하는 경로계획부, 계획된 경로정보와 명령정보를 코딩하여 로봇에 전달하기 위한 명령발생부로 구성된다. 물체의 인식은 칼라 CCD 카메라의 색상정보를 이용하며 탐색기법으로 점선 불연속 탐색기법을 개발하여 사용하고 있다. 경로계획부는 실시간 장애물 회피와 목표지점에 대한 안전하고 빠른 경로의 탐색과 중간경로의 발생을 위하여 유전탐색기법을 사용한다. 유전탐색기법은 실시간 탐색제약조건을 만족시키기 위하여 이차원탐색 공간을 일차원 탐색공간으로 간소화하고 탐색공간의 데이터를 동적 재배열하는 기법을 개발, 적용하고 있다. 명령발생부는 정해진 통신규약에 따라 명령정보를 이진 부호화 하여 반송신호에 실어 보내며 사용되는 통신모듈은 RF 또는 IRD 이다. 적용예로서 축구로봇의 경로제어를 제시한다.
- 보유기관
- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2000-04-07
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