일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
기존의 로봇 제어기는 전통적으로 PID(비례적분 미분), 근래들어 PD(비례적분)제어기를 사용하여 위치제어를 하고 있다. 특히, 다양한 외부입력에 관련된 시변함수로 궤적에 대한 정보는 미리 계산되었다는 가정하에 궤적에 대한 문제를 해결해 왔으나 실제 환경하에서 매우 부적절하다.본 기술은 로봇제어기에서 위치정보만을 이용하여 로봇의 희망궤적을 실시간으로 추정할 수 있도록 하는 강체로봇 모델의 점근적인 모델 매칭을 위한 안정한 상태추정기 기반(Obserber-based) 패러럴 드라이브(Parallelogram Drive) 3축 로봇 궤적제어기 구현방법 및 그 장치에 관한 것이다본 기술의 로봇제어기는 시불변 기준모델이 외부시스템으로 주어졌고, 기준모델의 구조나 외부입력 한계, 스태빌리티(Stability)에 무관하다. 또한 HILS(Hardware In Loop Simulation) 및 RCP(Rapid Control Prototyping)개념을 이용함으로써 동역학 및 모터 부하 변화량에 있어서 시리얼 드라이브 방식보다 패러럴 드라이브 엘보 로봇은 많은 장점이 있다.본 기술의 컴퓨티드 토크(Computed Torque) 및 인버스 다이나믹스 제어(Inverse Dynamics Control) 개념에 바탕을 둔 궤적 제어기를 이용함으로써 다양한 외부신호에 무관하고 로봇의 위치변화에 따른 부하변동의 강인함을 가지는 특징을 가지게 되어 산업현장에서 본 기술의 로봇 제어기의 적용범위를 크게 넓힐 수 있는 효과를 가질 것이다
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- 특허법인충정
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- 2001-05-11
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 로봇제어기에 있어서 비전보드(영상처리보드) 유, 무 확인방법에 관한 것이다.기존의 로봇제어기에서 확장보드 유,무 검사방법은 제어기에서 하드웨어 포트를 읽어 비전보드 유,무를 판단하는 경우 하드웨어 상태에 변화가 있을 때마다 매번 스위치를 조작해야 하고, 잘못된 설정으로 제어기에서 큰 오류가 발생할 수 있는 문제점이 있다. 또한, 전원을 입력하는 순간 제어기와 비전보드 사이의 데이터 교환이 없기 때문에 제어기의 변화상태와 비전보드의 상태가 일치하지 않아 확장보드의 유,무확인 신뢰성이 크게 저하되는 문제점도 있다.본 기술은 앞서 설명한 문제점을 해결할 수 있는 것으로, 로봇제어기에서 비전보드 유,무를 소프트웨어에 의하여 판단하게 함으로써 입출력포트의 오차 및 상태불일치에 따른 오차를 없애도록 한다.본 기술에 따르면, 로봇제어기의 작동을 안정적으로 수행할 수 있고, 로봇제어기와 비전보드 상태의 불일치에 따른 오차를 없애 로봇제어기에서 비전모드 유,무 확인의 신뢰성을 향상시킬 수 있다본 기술의 로봇제이기에 있어서 비전보드 유,무 확인 방법은, 로봇제어기에 전원을 공급하는 순간 비전보드에 동기화신호를 보내어 그에 맞는 응답데이터가 있으면 비전보드가 있는 것으로 하는 단계와, 비전보드가 있는 것으로 하여 정의된 공통변수를 전송하고 공통변수의 전송을 통하여 전원공급후 최초 몇 초 동안 로봇제어기와 비전보드상태가 일치하는지의 여부를 판단하는 단계와, 로봇제이기와 비전보드 상태가 일치하고 비전보드가 있으면 정상동작을 수행하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.본 기술은 전원공급 후 최초 몇초 동안 제어기와 비전보드 상태를 일치되도록 함으로써 초기전원공급후 불안한 동작을 방지할 수 있고, 제어기에서 비전보드를 공통변수를 전송하는 도중 에 오류가 발생되면 비전보드가 없는 것으로 설정하여 오동작을 방지할 수 있다
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- 특허법인충정
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- 2001-05-14
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 위치정보망을 이용하여 로봇을 원하는 궤적으로 추종할 수 있도록 하는 엘보(3축)로봇용 궤적추적 제어방법 및 그 장치에 관한 것이다.기존의 로봇제어기는 궤적제어를 위하여 계산형 토크 제어설계시 로봇의 위치, 속도 및 가속도를 바탕으로 설계되었다. 그러나, 로봇제어에서 속도측정값은 잡음에 민감하므로 로봇제어에 있어서 로봇을 원하는 궤적으로 추정하기가 어려울 뿐만 아니라, 외부시스템의 응답 역시 한계성을 갖고 있어 유효한 수단으로 이용되지 못한다는 문제점이 있다.본 기술은 앞서 설명한 문제점을 해결할 수 있는 것으로, 로봇제어기에서 위치정보만을 이용하여 희망궤적을 실시간으로 추종하도록 함으로써 외부잡음에 영향없이 제어를 수행할 수 있도록 하고, 실시간으로 변화하는 외부 기준모델을 이용하여 제어기를구현함으로써 외부시스템의 출력값이 실시간을 변화하는 궤적을 추종할 수 있도록 한다.본 기술에 따르면, 제어기에서 위치정보만을 이용하여 희망궤적을 실시간으로 추종할 수 있으므로 로봇의 속도 및 가속도 정보에 의한 외부잡음 없이 제어를 원활하게 수행할 수 있으며, 외부변화에 관계없이 동적인 희망궤적 추종이 가능한 제어기를 설계할 수 있다.본 기술은 입력함수를 선형기준모델과 콘트롤러 업저버(controller-observer)에 입력하는 수단과, 선형기준모델의 정보와 로봇다이나믹모델 출력으로부터 발생된 로봇위치값을 콘트롤러 업저버에 입력케하는 수단과, 콘트롤러 업저버로부터 변수변환된 제어규칙을 로봇다이나믹 모델이 입력시켜 로봇 다이나믹모델로부터 플랜트정보를 얻도록 하는 수단과, 선형기준모델의 출력값과 플랜트정보를 가감하여 에러출력신호를 출력케하는 수단으로 이루어져 있다.본 기술에서 사용한 알고리즘은 A. Ailon 의 궤적추종 알고리즘으로, H ILS 기법을 이용하여 TMS320C40 모드로 구현하였으며, 제어기는 RCP 개념에 근거하여 DEC Alpha 보드에 적용하였다.
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- 2001-05-14
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 윈도우즈 NT 및 윈도우즈 95 환경에서 오픈지엘(OpenGL)을 이용하여 직접 구동방식의 협조로봇용 궤적 추적 로봇 시뮬레이터를 구현하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.일반적으로 로봇시뮬레이터는 제어기를 통한 로봇동작 및 동적특성을 모의실험하는 장치로, 이론적 기계역학관련 시뮬레이션, 오프라인 시뮬레이션, 유닉스 기반 고가/고성능, 제한된 확장성, 범용다기능 등의 특징을 갖고 있다. 그러나, 직접구동로봇은 기존의 산업용 로봇인 기어로봇에 비해 성능면에서 저소음, 저진동, 저분진, 고정도 등의 장점을 갖고 있지만, 복잡한 제어기를 필요로 하여 범용적으로 이용할 수 없다는 문제점이 있다.본 기술은 앞서 설명한 문제점을 해결할 수 있는 것으로, 그래픽 라이브러리인 오픈지엘을 이용하여 로봇의 동작을 3차원으로 애니메이션하여 보다 현실감있는 결과를 나타낼 수 있고, 외부와의 인터페이스 기능을 위하여 빠른 연산속도를 가진 디스페이스(dSPACE)를 사용하여 속도를 향상시킬 수 있으며, 운영체계가 윈도우 NT/95 이므로 산업현장에서 매우 광범위하게 사용될 수 있다.본 기술은 로봇들의 위치를 3차원으로 애니메이션하도록 윈도우즈 NT/95 에서 오픈지엘을 사용한 디스플레이부(1)와, 로봇의 기준궤적을 생성하고 그에 관련된 정보를 계산하는 콤퓨테이션(computation)부(2)와, 외부와의 접속을 위한 인터페이스부(3)와, 시뮬레이터(S)를 구성하고, 기준로봇의 엔드이펙터(end-effector)가 특정궤적을 따라 작동할 때 다른 로봇의 앤드이펙터가 특정궤적을 추종하도록 하는 것을 특징으로 한다.본 기술에 따르면, 두 로봇의 실시간 협조기능 및 부로의 인터페이스 기능 구현이 가능하며 외 윈도우즈 NT/95 을 기반으로 하는 저가의 특화된 로봇시뮬레이터를 구현할 수 있다
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- 2001-05-14
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 6자유도 병렬 로봇의 6개의 구동기에 기 부착된 거리 센서 외에 3개의 부가적인 선형 거리 센서를 이동대 및 고정대의 서로 다른 세 점에 부착하여 병렬 로봇의 위치를 제어하는 방법 및 이를 이용하는 병렬 로봇에 관한 것이다.스튜워트 플랫포움으로도 불리우는 기존의 6자유도 병렬 로봇은 여러 형태의 이동대 및 고정대를 6개의 거리가 변하는 구동기가 각대에 조인트로 연결된 구조로 되어 있다. 그러나, 6개의 구동기의 거리만으로는 제어시 반드시 필요한 순기구학 해(이동대의 삼차원 세 병진 위치 및 회전위치)를 쉽게 구하지 못하여 수치적이고 반복적인 방법으로 구해야만 함으로써 병렬 로봇의 실시간 제어가 어렵다는 문제가 있었다.따라서, 본 기술은 병렬 로봇의 고정밀화 및 고성능화를 위하여 병렬 로봇의 위치를 실시간으로 제어하고자 한다.본 기술에 의한 병렬 로봇의 제어방법은 이동대의 삼차원 실제 위치를 파악하기 위하여 구동기에 부착된 센서와, 이동대와 고정대 사이에 추가·설치되는 복수의 선형 거리 센서에서 9개의 거리정보를 얻고, 9개의 거리정보를 수학적 알고리즘으로 실시간으로 계산한다. 계산 결과에 따라 이동대의 위치를 변경하기 위하여 구동기를 작동시킨다. 수학적 알고리즘의 계산결과로 이동대의 삼차원 위치가 구동기에 부착된 센서의 거리정보와 복수의 선형 거리 센서의 거리정보의 양함수꼴로 표현 가능하다.본 기술에 의한 병렬 로봇의 제어장치는 복수의 선형 거리 센서가 이동대와 고정대 사이에 설치되고, 구동기가 이동대의 위치를 제어하도록 구성되어 있다.이와 같이 이루어진 본 기술에 의하면, 일반적인 구조를 가지는 병렬 로봇의 순기구학 해를 아주 손쉽게 구하여 병렬 로봇의 위치를 실시간으로 제어하는 것이 가능하고, 나아가 이러한 제어방법이 응용되는 병렬 로봇형 삼차원 좌표 측정기, 병렬 로봇형 5축 가공기, 병렬 로봇형 6축 힘/토크센서 등에 고성능화, 고정밀화할 수 있다.
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- 2001-05-18
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
국소 홀로그래픽 마이크로에칭, 회절 격자(diffraction gratings), 키노그램, 스테레오그램, 픽셀그램, 렉셀그램, 기타 광학 성분 시스템. 열플라스틱 재료나 열플라스틱 코팅처리 시트 등에 활용.기존의 클리셰판 (cliche) 생산절차의 단점을 극복한 해결책을 제공. 첫번째 솔루션: 전기주조 마이크로에칭 프린팅판 사용.두 번째 솔루션: 다른 부분과 같은 높이로 국소 마이크로에칭한 전기주조 프린팅판 사용. 역추진 롤러가 돋을 새김 롤러(embossing roller)와 동시에 회전하도록 하고, 돋을 새김 롤러를 평판 위에 배치. 에칭 공정 중에 프린팅판의 마이크로에칭된 면을 마주보도록 설계한 부분의 표면이 부각(relief)됨.혁신적인 사항:다른 부분과 같은 높이로 국소 마이크로에칭한 전기주조 프린팅판 사용. 역추진 롤러가 돋을 새김 롤러(embossing roller)와 동시에 회전하도록 하고, 돋을 새김 롤러를 평판 위에 배치. 에칭 공정 중에 프린팅판의 마이크로에칭된 면을 마주보도록 설계한 부분의 표면이 부각(relief)됨. 주요 장점:-최고의 품질.-낮은 생산비.-동시에 여러 제품 처리 가능
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- 등록일
- 2001-07-27
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
물고기 부화장용 자동 관리, 먹이공급 컴퓨터 시스템. 해양생물 유충의 먹이 공급을 통제하는 하드웨어와 소프트웨어를 개발. 표나 퍼지 로직 콘트롤러(Fuzzy Logic Controller)를 이용하여 필요한 플랑크톤의 분배량을 결정.물고기 부화장용 자동 관리, 먹이공급 컴퓨터 시스템. 플랑크톤 일일필요량을 결정하고 분배형태와 원형 먹이공급표를 제공. 먹이 공급을 통제하는 하드웨어와 소프트웨어를 개발. 먹이공급을 24시간 프로그램화. 필요량을 계산하고, 연동식 펌프와 분배 밸브를 가동. 양식군의 상태를 알려주는 5개의 언어변수와 316개의 규칙으로 구성된 룰 베이스(rule base)를 활용할 수 있음.혁신적인 사항:부화장용 컴퓨터 먹이공급 시스템. 퍼지 콘트롤러(Fuzzy Logic Controller)주요 장점:성과 향상. 양식 인력 50% 절감. 오류를 범할 가능성 최소화
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-19
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
이 컴퓨터 시각 시스템은 수평 테이블 또는 컨베이어 벨트 위에 놓인 3차원 물체를 분류하고 형상을 측정할 수 있다. 이 시스템은 단일 투시 이미지로 작업하며 병렬 3차원 해석에 대해서는 보다 많은 카메라를 사용할 수 있도록 확장될 수 있다. 시스템의 장점은 물체의 형상에 대한 높은 범용성, 빠른 인식 속도 및 수직 카메라의 위치와 관련된 물체에 대한 완벽한 유연성이다. 시스템은 일정하지 않게 위치한 물체의 처리 공정을 자동화 할 수 있다.제안된 시스템은 수평 테이블 또는 컨베이어 벨트 위에 놓인 3차원 물체를 분류하고 형상을 측정할 수 있다. 이 시스템은 단일 투시 이미지로 작업하며 병렬 3차원 해석에 대해서는 보다 많은 카메라를 사용할 수 있도록 확장될 수 있다. 시스템의 장점은 물체의 형상에 대한 높은 범용성, 빠른 인식 속도 및 수직 카메라의 위치와 관련된 물체에 대한 완벽한 유연성이다. 시스템은 일정하지 않게 위치한 물체의 처리 공정을 자동화 할 수 있다.컴퓨터 시각 시스템의 훈련에 있어서, 서로 다른 위치 및 방향에서의 물체에 대한 많은 시각이 CAD 표시 장치에 의해 제작되거나 카메라를 이용하여 기록된다. 이 후, 시각에 대한 해석 요소들은 추출되어 데이터 베이스에 저장된다. 인식이 진행되는 동안 인식되어야 하는 물체의 이미지에 대한 해석 요소들은 데이터베이스와 비교된다. 투시 효과는 정밀하게 처리되므로 높은 물체도 처리될 수 있다. 훈련은 훈련 시간 및 데이터베이스의 양과 관련하여 최적화 된다(아래 참조). 인식은 효과적인 해석 요소들을 선택하고 해당되는 검색 방법에 의해 최적화 된다. 일반적으로 훈련은 각 물체 당 약 1500 뷰로 한정되며, 이미지 분석에서의 3차원 해석부분은 해당 물체 당 60 밀리초 이하가 걸린다. 혁신적인 사항:시스템의 가장 중요한 새로운 점은, 인식을 위한 공간과 비교할 때, 좁은 구성 공간에서 훈련이 수행되는 방법이다. 따라서, 특정한 지지 상태에 놓인 물체에 대한 3차원 구성은 자유도가 3개이다. 훈련은 2개의 연속적인 자유도 상에서 일어난다. 다른 혁신적인 사항은 해석 요소들을 선택하고 해당되는 검색 전략을 선택하는 것이다.주요 장점:현재 가용한 시스템은 너무 느리거나 물체가 편평해야 한다는 것이다(또는 높게 설치된 카메라). 제안된 기술의 경쟁력에 있어서의 장점은 높은 물체에 대한 경우에 있어서도 높은 물체 범용성, 고속 및 완벽한 정밀도의 조합이다.
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-23
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
하나의 벨트와 하나의 구동 메커니즘만을 가지고 작동하는 유연한 컨베이어 벨트. 두 가지 원론적인 혁신은 단일 연속 벨트와 시스템의 유연한 회전 가능성이다. 특수한 회전 및 벨트 조종 장치로 인해 벨트는 180° 전환점을 통해 작동될 수 있다. 적용 예는 트럭, 철도 화물, 항공 그리고 선박 화물의 하역 및 선적을 포함한다.기계 공학 분야의 한 회사가 하나의 벨트와 하나의 구동 메커니즘만을 가지고 작동하는 유연한 컨베이어 벨트인 Flexi-Belt-컨베이어를 개발하였다. 두 가지 원론적인 혁신은 단일 연속 벨트와 시스템의 유연한 회전 가능성이다. 특수한 회전 및 벨트 조종 장치로 인해 벨트는 180° 전환점을 통해 작동될 수 있다 (+90° 에서 -90°). 이 장치는 컨베이어 벨트 굴곡부, 슬랫 컨베이어 배분장치 및 배분 전환점의 대용으로 사용될 수 있다. 적용 예는 트럭, 철도 화물, 항공 그리고 선박 화물의 하역 및 선적을 포함한다. 이 시스템은 1998년 Association of Technology Transfer in the Craft Trade 에 의해 기술 혁신 상을 수여 받았다. 혁신적인 사항:- 벨트가 작동 중이거나 정지되어 있을 때에도 회전이 가능하다- 뒤집을 수 있다- 벨트에 대한 전자 제어가 필요 없다 - 벨트의 각도를 조절할 수 있다 - 특수한 벨트가 필요 없다 주요 장점:- 디자인에 따라 시스템은 개발 단품 또는 포장되지 않은 재료를 위해 사용될 수 있다 - 공간을 절약하며 조용하게 작동한다 - 견고하고 유지 보수가 적게 필요하다
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-25
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
ROBOT-WASHER는 평면, 곡면, 원뿔형 또는 경사진 바닥으로 되어 있는 실린더형 탱크 그리고 400mm의 맨홀을 가진 개방 또는 밀폐형 사각 탱크를 세척하는데 사용될 수 있다. 스테인리스 스틸로 제작되었으며 완전 유압식으로 작동되어, 이 장치는 모든 종류의 세척제 또는 용매를 이용하는 냉 온 세척을 하는데 사용될 수 있다.ROBOT-WASHER의 기능들은 다음과 같다: 바닥과 위쪽의 브러쉬는 주 유압 실린더의 끝에 위치한 지지대에 고정되어 있다. 이 실린더는 브러쉬의 수직 동작(상-하)을 제어한다. 두 번째 실린더는 주 실린더를 경사지게 하여 브러쉬를 세척해야 하는 유닛쪽으로 누른다. 브러쉬의 머리 부분은 추가 실린더가 있는데 이 실린더는 세척해야 하는 표면과 평행이 되도록 한다. 진동 실린더는 브러쉬 시스템이 왼쪽 및 오른 쪽으로 360도 회전하도록 하는 동안, 회전 브러쉬는 모터에 의해 작동된다. 위에서 언급한 모든 요소들은 완전히 유압에 의해 제어된다(프로그램 가능한 전자 장치가 없음). 스위치의 선택은 세척 프로그램이 컨테이너의 실제 형상과 더러운 정도에 적응할 수 있도록 한다. 이 매우 단순한 설비는 전문 요원이 필요 없이 사용될 수 있다.혁신적인 사항:-완전히 유압으로 작동하고 순서가 정해진다, 어떠한 스파크도 발생하지 않는다, 7바의 표준 유압 부품을 사용한다 -완전히 스테인리스 스틸로 제작되어 냉-온 세척을 허용하며 부식성 세척제/용매를 견딘다 -밀폐되고 환기가 되는 캐빈 내 설치는 세척제의 재활용 및 재 사용을 가능하게 한다 주요 장점:-경제적: 적은 양의 화학 제품을 사용함으로써 세척 비용의 절감, 폐기물에 대한 보다 적은 처리 및 보다 적은 노동력 -기술적 : 개발형 탱크에서는 높이 제한이 없음, 맨홀이 있는 밀폐형인 경우 1750mm. 브러쉬/세척제의 기계/화학적 작동에 의한 선택형 세척.-환경적 : 화학 제품 소비의 절감, 작업장 및 대기에 대한 오염물질 제거, 작업자의 작업 조건에 있어서의 보호 및 향상.
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-25
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
적절한 작동을 통한 DIAJET 연마재 waterjet 절단은 단단하고 가공이 어려운 재료의 강력하고 정밀한 가공 방법을 제공한다. 소형이면서 유연한 DIAJET는 또한 휴대가 가능하여 발화성/폭발성 환경에서의 현장 작업을 위한 이상적인 도구를 제공한다.DIAJET는 시장에 나와 있는 제품들 중 가장 효과적이고 효율적인 연마재 waterjet 절단 방식이다. 이 제품의 빔은 물과 연마재의 혼합물이 펌핑되기 때문에 가장 강력하고 정밀하다. 빔은 공기를 함유하고 있지 않으며, 완전히 두 상태이고 기존 동반 흐름 기술에 의해 만들어지는 빔들보다 높은 밀도를 가지고 있다. DIAJET에 의해 만들어지는 빔은 일관되고 상당한 거리에 대하여 그렇게 유지되므로 빔이 최소한의 테이퍼를 갖고, 고도의 정밀도로 그리고 최단시간에 두꺼운 단면을 절단할 수 있는 능력을 갖게 한다. 따라서, DIAJET는 기계와 복합소재, 합금, MMC 및 세라믹과 같은 절단이 어려운 소재의 형상에 대하여 최고의 도구를 제공한다. 이 제품의 원거리 능력과 공차는 연마재 waterjet 절단이 이전에는 불가능했던 유연성을 제공하여 작동이 쉽고 몇몇 경우 Z축 제어가 필요없게 한다.690바의 기존 펌프 압력에서 잘 작동하는 능력과 함께 DIAJET 슬러리 전송 시스템의 소형이라는 특성은, 예를 들면, 광범위한 기계 및 장비로의 DIAJET 절단 헤드의 통합을 위한 기회를 제공한다. 예: 공작 기계, 특수 용도 기계, 원격 제어 자동차, 채광 및 유지 보수 장비는 각각 DIAJET 절단 설비를 설치할 수 있다.소형의 휴대 가능한 고압 연마재 waterjet 절단 장비는 탄화 수소 설비의 작업 해체, 불확실하고 불발된 병기에 대하여 주요 장점을 보여주며 이러한 어렵고 위험한 작업에 대한 새로운 솔루션을 제공한다. 접근, 단면 처리, 도화선 절단 및 부분 침식은 모두 한 시스템에서 달성할 수 있다. 이 입증된 장비는 영국군에 의해 이미 운영중이다.응용 분야:,h 특수 목적, 제품 절단 기계 및 공작 기계,h 건설, 수리, 구조 변경 또는 해체 시 현장, 해안 및 수중 절단,h 폭발성 장치에 대한 해체, 또는 발화성, 폭발성 또는 위험한 제품의 조사를 위한 절단 개방,h 구조 및 복구 작업혁신적인 사항:요구되는 작업에 따라 DIAJET 시스템은 사실상 모든 크기로 제작될 수 있다.휴대용 DIAJET는 무게가260kg이며 독립 펌프와 슬러리 모듈 유닛으로 분리되어 있다. 이 제품은 자급식 시스템으로 어느 원격지로도 연마재 waterjet 절단 능력을 공급하기 위해 필요한 모든 것을 포함하여 4명이 운반할 수 있다. 수동 제어되어, 이 장치는 운영이 단순하고 모든 소재를 관통하여 절단할 것이다.주요 장점:,h DIAJET의 강력한 힘과 정밀도 능력은 넓은 범위의 산업에서 제조 및 유지 보수 방법을 향상시킬 수 있는 기회를 제공한다 ,h DIAJET는 다른 기계 및 시스템으로 설치 및 통합될 수 있다.,h 야외용으로 이 제품은 소형화 및 휴대용으로 될 수 있다. 시스템은 3개 유닛으로 구성된다: 동력 모듈 디젤 모터와 자체 물 공급 장치가 설치된 690바 펌프: 슬러리 모듈 수동으로 작동되며 충진됨: 절단 헤드/조종장치 - 견고하고, 경량이며 다용도.,h 원격 절단 및 제어 단일 호스를 통해 슬러리 공급 유닛으로부터 최대 500m의 거리에서 절단 헤드를 작동함 ,h 폭발성 장치를 취급할 때 위험을 감소시킴 설치를 위한 단 한번의 접근, 최소한의 진동 ,h 냉간 절단 - 최대한의 냉각 및 열 영향을 받지 않는 지역.,h 유연성- 적절한 작동기를 통해 모든 소재를 사실상 모든 형태로 신속하게 절단할 수 있는 능력 ,h 사용의 용이성 - 운영 및 제어가 간단함,h 환경 친화적 - 무해한 액체의 사용, 무독성 물질의 배출.
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-25
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
한 스웨덴의 회사가 로봇 기반의 페인트 숍 및 코팅 시스템을 개발하였다. 회사는 전자 제품, 이동 전화기 및 플라스틱 부품의 표면 처리를 위한 유연한 주문 사양 솔루션을 제공할 수 있다. 자동화된 유막처리 기술은 유막 처리를 위하여 특정하게 설계된 로봇과 정량 주입 시스템을 결합한다. 이 제품은 정확한 양의 코팅액을 정확히 필요한 곳에 전달함으로써 최적 전달 효율을 제공한다.로봇 기반의 페인트 숍 및 코팅 시스템을 개발하는 한 스웨덴의 회사가 그들의 기술 및 제품을 위한 파트너 및 고객을 찾고 있다. 이 회사는 일반 산업 및 자동차 산업을 위한 플라스틱 부품 도장을 위한 완벽한 페인트 숍을 제공한다. 이 숍은 로봇, 분무기에서 제어 장치 및 작업자-기계 통신 장치와 같은 주변 장치를 포함한 완벽한 페인트 숍을 제공한다. 주요 초점은 특히 플라스틱 부품의 고품질 도장을 위한 완벽한 페인트 숍을 제공하는 것이다. 회사는 광택 및 전자 차폐 처리와 같은 선택적 코팅 응용은 물론 일반적인 도장 라인을 위한 주문 사양의 솔루션을 제공한다:a) 페인트 숍회사는 유연한 페인트 숍을 위한 시스템을 개발하였다. 이는 포괄적인 플랫폼으로 개별 고객의 요구를 수용하기 위하여 설계되었다. 플랫폼은 제품과 시스템을 프라이머, 베이스 코트 그리고 클리어 코트를 위한 솔루션으로 결합한다. 시스템은 유성, 수성, UV 경화성 락커 및 해시 고체 도료를 사용할 수 있다.b) 분무기개발된 분무기는 다양한 크기 및 모델이 있다. 로봇 분무기는 로봇 시스템의 통합된 부분으로 작동한다. 이러한 벨들의 고도의 제어 가능한 패턴들은 높은 전달 효율을 제공하며 향상된 전반적인 품질 및 낮은 비용을 위하여 오염을 방지하는데 도움을 준다.c) 로봇 기반 광택 처리 및 에나멜 처리 회사는 또한 광택 처리를 위한 특수 한 정량 주입 시스템을 제공한다. 이 솔루션은 세라믹 위생 도기의 광택 처리 또는 금속 집기의 에나멜 처리를 위하여 설계되었다. 유연한 스프레이 패턴들은 과도한 스프레이 작업을 최소화한다.d) 로봇 기반 전자 차폐회사는 전자 제품, 이동 전화기 그리고 플라스틱 부품의 표면 처리를 위한 유연한 주문 사양 솔루션을 제공할 수 있다. 자동화 된 차폐 기술은 차폐를 위하여 특수하게 설계된 로봇과 정량 주입 시스템을 결합한다. 이는 정확한 양의 코팅액을 정확히 필요한 곳에 전달함으로써 최적 전달 효율을 제공한다.혁신적인 사항:플라스틱 도장을 위한 페인트 숍은 제품의 품질, 유연성, 유지보수 및 에너지 절감에 초점을 맞추고 설계되었다. 이러한 요구와 고객의 최고 기술들을 결합함으로써, 회사는 저렴한 유닛 당 제조 비용으로 “녹색” 라인을 제공할 수 있다.주요 장점:도장 기술을 로봇에 통합한 기술의 사용으로 인해 제조 및 페인트 변경에 유연하다. 유지보수가 용이하고 높은 운전 시간을 보인다. 용매의 농축과 소각 기술의 통합을 통한 낮은 배기 가스 배출.
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-25
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
상수도 및 하수도 파이프의 심각한 막힘은 종종 나무의 뿌리 및 식물에 의해 발생한다. 자동화된 로봇이 이 문제를 처리하기 위하여 개발되었다. 로봇은 원격 조종으로 작동하며 뿌리를 제거하고 더 이상의 성장을 억제한다. 이 장치는 또한 세척 후 파이프의 상태에 대한 정보를 제공한다. 로봇은 수중 또는 기타 액체 속에서 작업을 수행할 수 있다. 이 기술을 보유하고 있는 회사는 라이센싱 또는 기술 지도를 제시하고 있다.뿌리 및 식물은 상수도 및 하수도 파이프의 심각한 막힘을 유발한다. 이는 물과 유체의 순환을 감소시키며 파이프 시스템에 대한 심각한 손해를 발생하는 방향으로 유도한다. 이 문제에 대한 기술적 솔루션은 자동화 된 로봇인 "파이프 크라울러"로, 뿌리를 제거하고 더 이상의 성장을 억제할 수 있다. 로봇은 원격 조종되며 조종자는 로봇에 카메라가 설치되어 있으므로 지하에서의 진행 상황을 볼 수 있게 된다. 이는 작업에서의 일정한 정확도와 매우 높은 성공율을 보장한다. 로봇은 자체 중심 유지 유닛으로 수중 또는 기타 액체 속에서 작업을 수행할 수 있다. 이 로봇에는 작동 가능한 절단 장치가 있어서 2.5cm까지의 직경을 가진 뿌리를 절단할 수 있다. 작업이 완료되면 로봇은 작업 지역을 물로 청소한다.혁신적인 사항:자동화된 로봇은 수중 또는 기타 액체 속에서 작업을 수행할 수 있다. 로봇은 또한 처리 후 파이프의 상태에 대한 정보를 제공할 수 있다.주요 장점:파이프 내에서의 작업은 로봇에 의해 수행될 수 있는데, 이는 계속적으로 감시될 수 있다. 시스템은 다양한 파이프 직경으로 조절될 수 있으며 속도, 동력, 회전 방향 및 절단 헤드의 회전 rpm을 직접 제어할 수 있다.
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-25
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
플라스틱 부츠 사출회전장치에 보조적으로 사용되는, 양말 라이닝의 측정, 봉재, 재단 및 삽입을 위한 신형 장치이다. 사출장치의 무인가동이 가능해지므로 사고위험을 줄일 수 있게 되었다. 생산리드타임이 10% 감소하며 성형속도도 15% 증가하고 인건비는 월 2.200유로가 절감되므로 유럽 부츠시장의 경쟁력을 회복할 수 있다.플라스틱 부츠 제작용 사출회전장치에 연결하는 신형장치로서 양말 라이닝의 측정, 봉재, 재단 및 삽입이 가능하다. 조정기는 2개의 주요모듈로 구성된다. 첫 번째 모듈은 상자 속에 임의로 배치된 양말 라이닝을 꺼낸 후 양말 라이닝의 열린 쪽을 표준위치에 공급한다. 두 번째 모듈은 축이 브러쉬리스모터에 의해 구동되는 자유도 2의 조정기로서 개방회로에 의해 제어된다. 조정기의 엔드이펙터는 이중으로 고정된 핀서로서 양말 라이닝의 개방부를 담당한다. 조정기에 의해 핀서가 움직이면 양말 라이닝을 상부로 끌어당긴다. 결국 핀서는 Velcro에 걸려 있는 양말 라이닝을 풀어주게 되고 조정기는 닫힌 상태로 제자리로 돌아오게 된다. 혁신적인 사항:현재의 사전재봉 양말 라이닝은 수동으로 구둣골 위에 배치하게 되어 있으므로 작업이 단조로우며 위험도 크다. 따라서 조정기를 이용하면 회전장치의 수동작업이 불필요해지므로 매우 유용하다. 장치의 일반적인 개념과 작동원리 및 기술은 완전히 독창적인 것이다. 또한 " 환경보호"에 입각하여 유연성 있는 재료를 사용하므로 정밀산업 및 기타 복잡한 작업조건에서 유연성 있는 재료를 취급하는 산업분야에도 유용하게 이용될 수 있다.주요장점:무거운 몰드캐리어의 운반 또는 몰드의 개폐에 따른 사고위험 감소. 수작업 제거에 의해 생산리드타임 약 10% 감소.양말 라이닝의 신속한 가동으로 몰드장치 생산성15% 증가인건비 약 2.200 Euro/월 절감,사전재봉 양말 라이닝의 저장면적 감소와 공장 내 재봉/재단 공정 제거로 인한 작업공정 감소.구둣골에 걸 때 필요한 양말 라이닝 길이 증가에 따른 양말 라이닝 사용량 감소.
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-26
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
이동 로봇을 위한 매우 혁신적인 기계적 아키텍처가 스위스의 로봇 시스템 연구소(ISR)에 의해 제작되어 특허 등록되었다. 이 아키텍처는 이동 수단에 대한 높은 이동성을 제공하여 바퀴 직경의 두배가 되는 크기의 장애물을 극복할 수 있으며 계단도 올라갈 수 있다. 이 개념은 완벽하게 적층할 수 있다.이 기계적 아키텍처는 6개의 구동 바퀴를 가지고 있다. 마름모꼴 구성을 이용하여, 이 장치는 앞과 뒤에 조향 바퀴를 가지고 있으며, 각 측면의 보우기에 두 개의 바퀴가 배열되어 있다. 전륜은 언제라도 모든 바퀴에 대하여 최적의 지면 접촉을 위하여 스프링 완충장치가 있다. 이 로버의 조향은 전륜과 후륜의 조향을 동기화시키고 보우기 바퀴의 속도 차이를 통해 이루어진다. 이는 높은 정확도의 조종 그리고 그 자리에서 최소한의 미끄러짐을 통해 회전할 수 있도록 한다. 전륜 및 보우기에 대한 평행 관절의 사용은 바퀴 축의 높이에서 가상 회전 중심을 설정할 수 있도록 한다. 이는 바퀴와 지면 간에 매우 낮은 마찰 계수가 있더라도 최대 안정 및 등판 능력을 보장한다. 잘 작동되는 프로토타입은 우리의 연구소에서 설계 및 제작되었다. 이 프로토타입은 우리의 예상을 뛰어 넘는 탁월한 성능을 보여 준다. 이 로버는 최고 바퀴 직경의 2배가 되는 비 구조 장애물을 수동적으로 극복하며20cm가 넘는 계단을 오를 수 있다. 디지털 비디오(로봇이 스위스 산중에서 작동하는) 및 상세한 내용은 다음 웹 링크에서 찾을 수 있다: http://dmtwww.epfl.ch/isr/asl/systems/shrimp.html혁신적인 사항:- 안정성을 위한 작동기가 필요 없는 단순하고 고도로 적응 가능한 아키텍처- 구성 또는 비 구성 환경에서 동일하게 잘 작동함(실내 및 실외)- 바퀴 크기 보다 큰 수직 장애물을 오를 수 있음 (바퀴 직경의 2배까지)주요 장점:-매우 단순한 기계적 구조-높은 최저 지상고 및 우수한 안정성-바퀴 크기 보다 큰 장애물을 쉽게 극복함 -완전 적층 가능한 개념
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-26
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
요즘 VXI 기술은 자동화된 측정 시스템 및 산업 제어의 분야에서 응용 기술을 개발하기 위한 이상적인 솔루션이다. 넓은 시장은, 랙 내장 솔루션의 장점과 함께 범용 VXI 장비들 및 특정 응용 VXI 카드를 제공하여 많은 데이터 양과 자동화 된 측정을 위한 측정 솔루션의 개발을 용이하게 한다.VXI (IEEE-1155) 기술은 데이터 수집, 공정 제어 및 시험 수행과 관련한 문제들을 효과적으로 해결한다. 이 기술은 VME 버스에 의해 지원되며 측정 및 제어 카드의 메인 프레임 내에 통합을 허용한다. 시스템에 높은 적층성 그리고 통신 및 새로운 제품 개발 환경으로의 통합에 대한 넓은 가능성을 제공하는 흡수 개인 컴퓨터 및 워크 스테이션을 추가할 수 있다.VXI 기술은 표준 VME 버스에 기초하고 있다. 이 제품의 가장 월등한 특성들은 다음과 같다:광대역기본 동체 장비들 내 설치된 장치들 간의 통신을 위한 고 성능 특수 버스들 단순하고 유연한 시스템 구성 여러 제조 회사들로부터의 다양한 장비 활용 가능성.개인 컴퓨터 또는 워크 스테이션 소프트웨어로부터 오는 명령들을 수행하는데 있어 어떠한 VXI 시스템도 사용할 수 있다. 이 소프트웨어는 시스템을 구성하는 제어 및 측정 장비들의 운영을 책임지고 있다. 각각의 장비에 대한 논리적이고 올바른 사용은 어떠한 산업 공정에 대해서도 자동화 및 제어를 가능하게 한다.VXI 기술은 개방형 아키텍처이므로 특정한 요구에 맞는 적절한 장비가 구해지지 않으면, 인터페이스 모듈을 사용하여 적절한 장비를 설계할 수 있다.이 기술의 사용 및 적용에 있어서 주요 장점들은 다음과 같다: 높은 통합성 밀도 장비들 간의 고속 통신 시스템들의 적층성 (최고 2.000개의 측정 및 제어 채널) 기존 시스템으로의 적응성 (DAQ, GPIB, CAN, Fieldbus, 등 개방형 아키텍처 (IEEE 1155) 개방형 작업 환경의 사용 (Windows, UNIX, 등).VXI 기술은 많은 수의 채널을 통해 시스템들의 통합을 가능하게 하여 통신 속도를 증가시키고 시스템의 크기를 줄인다. 아키텍처는 적층이 가능하며 재 사용이 가능하여 시스템의 통합을 빠르고 저렴하게 할 수 있도록 한다.
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-26
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
이 기술은 최장 1200mm의 여러 종류의 표준(게이지 블록, 스텝 게이지, 엔드 바)을 공기 및 낮은 불확실성의 굴절률까지 자동적으로 수정하는 컴퓨터에 의한 완전 자동화된 공정을 이용하야 교정할 수 있도록 한다.개발된 간섭 비교기는 다음과 같은 특성들을 보인다:- 측정 원리는 레이저 간섭계 및 몇 개의 유도 탐침을 이용하는데 기초하고 있다.- 측정 공정은 완전 자동화 되어 있으며 컴퓨터에 의해 제어된다.- 스텝 게이지의 교정은 기존 상업용 형식의 대부분을 커버한다.- 비교기는 게이지 블록, 스텝 게이지 및 엔드 바의 교정을 허용한다.- 스텝 게이지의 교정은 이전에 표시된 불확실성 수준을 유지한다.시스템은 레이저 빔과 탐침과 게이지 간의 접촉점이 독특한 수평 면 상에 위치하도록 설계되었다. 게다가, 게이지의 정렬 오류에 의한 오차를 보정하기 위하여, 레이저 빔은 2개의 빔으로 분리되며, 각 빔은 사전 정의된 평면 상에 구속되며 게이지 위치에 의해 정의된 측정 선으로부터 동일 거리에 있다. 공기에 의해 변동되는 굴절률에 의한 불확실성을 유지하기 위하여, 시스템은 외부 장치에 의해 측정된 압력, 온도 및 습도의 초기 값으로부터 시작되는 보전 요인들을 업데이트하는 굴절 측정기(트래커 유닛)를 포함하고 있다.혁신적인 사항:계측은 기계에 설치된 모든 센서에 의해 구성된다. 즉, 유도 탐침, 온도 탐침, 레이저 측정 요소, 그리고 그러한 센서들로부터 오는 신호들의 상태 조정, 처리 및 수정을 위한 장비.주요 장점:포털 운반대는 유도 탐침 및 50X50mm의 2개의 평면 거울에 의해 구성된 측정 그룹들을 포함하고 있다. 압전 작동기에 의해 적용된 미세 동작과 더불어 이 측정 그룹은 Z와 Y축의 두 방향으로 움직일 수 있어서 3차원 기계와 같이 작동한다.
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-27
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
한 핀란드의 SME (Alphaform 그룹의 회사)가 신속 프로토타이핑 / 신속 가공 / 제품 및 기술 개발에 대한 광범위한 노하우 및 서비스를 제공한다. 현재의 고객들은 전자, 자동차 및 가전 분야의 주요 회사들이다. SME는 다른 파트너들과 자체적인 노하우 및 협력을 발전시키기를 원하고 있.SME는 신속 프로토타이핑 / 신속 가공 / 제품 및 기술 개발 분야에 대해 제공할 수 있는 광범위한 노하우 및 서비스를 가지고 있다. 전략적 협력을 통해 그리고 유럽 전체에 퍼져있는 그룹의 시설을 이용하여, 회사는 제품 개발 공정의 전반에 대하여 처리할 수 있다; 제품 설계-프로토타이핑-실험-시제품. SME는 금속 직접 소결(DMLS) 분야에 대하여 기술 선두주자이다. 사출 금형 및 주물 금형을 위한 새로운 가공 응용/개념은 주요 초점 분야들 중 하나이다. SME는 또한 유럽에서 진공 주형에 관계된 최초의 회사들 중 한 회사이다. 신속 프로토타이핑 및 신속 가공 기계에 대한 막대한 투자는 SME를 선도적인 유럽 기술 서비스 제공회사로 만들었다.혁신적인 사항:컴퓨터를 이용한 신속 프로토타이핑 기술의 이점은 신속하고 상대적으로 저 비용의 프로토타입 제작 또는 매우 섬세하고 복잡한 주조의 소량 제조를 위한 정밀 주조 분야에 성공적으로 적용되었다. 정밀 주조는 우주항공 및 자동차 산업에서 일반적으로 사용된다. 신속 프로토타이핑 금형 기술의 사용은 고객이 최종 양산 모델과 같은 재료로 프로토타입 부품을 제작하기 원하는 경우에 사용된다.신속 프로토타이핑 서비스, 신속 가공 서비스, 주물을 위한 새로운 가공 개념, 금속 직접 레이저 소결 서비스(DMSL) 그리고 단일 공급회사/전체 인하우스 제조 계통은 주요 혁신적인 사항들이다.주요 장점:SME는 시간 및 돈을 절약함으로써 분명한 경쟁력 있는 강점을 달성할 수 있도록 고객의 제품 개발 공정을 향상시키기 위한 혁신적인 솔루션을 제공한다. 이 솔루션은 최신 기술 및 고도의 전문 인력을 이용하여 제품 개발의 불확실성 및 문제들을 감소시킬 수 있는 강력한 방법 및 자원을 제공한다.
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-27
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
Z-밸브는 겹쳐진 신축성 필름으로 된 주머니와 자동 밀폐 밸브로 구성되어 있다. 손 살균제, 샴푸, 핸드 크림, 소스 등과 같은 액체를 포장하고 마개가 필요 없이 흘러내리지 않고 계속적으로 사용할 수 있도록 한다. 전체 장치는 하나의 소재로 만들어 지는데, 이는 재활용을 용이하게 하고, 일반적으로 플라스틱 병과 비교하여 75%의 재료 절감을 가능하게 한다. 밸브는 단지 미미한 표준 시스템으로의 적응을 통해 고속으로 만들어질 수 있다.Z-밸브는 매우 단순한 특허 보호를 받는 밸브로 여러 개의 부품으로 구성된 밸브를 대체하고 액체를 신축성 있는 주머니에 포장될 수 있게 하며 정량을 사용할 수 있도록 한다. 밸브는 신축성 있는 튜브에 2개의 연속적인 V-주름에 의해 생성된다. 튜브 위쪽에 저장된 액체는 밸브를 통해 누를 수 없지만, 압력이 액체 저장 용기에 가해지면, 밸브 안의 신축성 필름은 부풀어 올라서 액체가 밸브를 통해 흐르도록 한다. 압력이 없어지면, 밸브는 자동적으로 닫힌다. 추가적인 상세내용 및 그림을 보기 위해서는 http://www.stjohns.co.uk/eeirc/offereurope2.html#Low_cost_device 을 참조 하시오.샴푸와 같은 특정 제품에 있어서 제조 회사들은 일반적인 플라스틱 병에 비해 25%의 플라스틱 만을 필요로 할 것이며, 마개가 필요 없으며, 버릴 때 포장의 체적은 최소화 되며 전체 용기는 단 하나의 재료로 만들어져서 포장이 재활용 될 때 분해 비용을 없앤다. Z-밸브는 손 비누와 같은 거의 액체로부터 일반적인 알코올 성분 겔, 스킨 크림, 소스, 음료수 및 음료 농축액까지 다양한 액체에서 성공적으로 실험을 마쳤다.혁신적인 사항:단순하고, 가벼우며, 단일 소재로 된 구조. 자동 누수 방지 밸브 작동.주요장점:매우 낮은 제조 비용, 재활용을 위한 분해 필요성 없음, 일반 플라스틱 병에 비해 상당한 플라스틱 재료 소비 감소.색인어: 포장, 재활용, 밸브, 액체, 디자인 및 모델링/프로토타입
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- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-27
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
커넥팅 로드 또는 크랭크샤프트를 이용하지 않고 직선 운동을 회전 운동으로 그리고 그 반대로 변환하는 특허 등록이 된 메커니즘. 메커니즘은 최소한의 부품으로 단순한 사인 모양의 변환을 제공한다. 메커니즘은 자체 어셈블리에 포함된 가변적인 출력 비의 사용을 가능하게 한다. 장점들 중 몇 가지는 감소한 물리적 크기, 중량 및 제작 비용이다.직선 운동을 회전 운동으로 그리고 그 반대로 변환하는 메커니즘은 매우 일반적이지만(예: 엔진/펌프의 크랭크샤프트/콘로드/피스톤) 어떠한 것도 복잡성 및 절충 없이는 완벽한 변환을 제공하지 않는다. 이 새로운 메커니즘은 최소한은 단순 부품을 가지고 사인 모양의 직선운동/ 정속 회전 운동을 만들어 낸다. 단순한 기어가 조립된 샤프트는 내부에 기어가 설치된 캠이 동적 중심 주위를 이동하고 슬라이딩 멤버 내에서 회전을 하는(피스톤) 작동을 통해 회전하게 된다. 회전비에 종속되어 있지는 않지만, 기어가 설치된 인터페이스는 중심/중심/중심 각도가 축의 움직임에 수직으로 이등분 되도록 보장한다.혁신적인 사항:피스톤 측 스러스트(thrust)를 제거하여 비금속 피스톤/실린더(예:세라믹)의 사용을 가능하게 하고 이동 밀폐 장치(링)을 제거하는 등 기존 기술과 관련된 많은 문제들 및 절충 방안들을 해결한다. 어셈블리 자체 내에 통합된 가변적인 출력 비의 사용을 가능하게 한다.주요 장점:물리적 크기 축소중량 감소제조 비용 감소사인형 운동추가 메커니즘 없이 균형을 향상시킴향상된BMEP (엔진)감소/단순화 된 관성 질량/응력비 금속 피스톤/실린더의 사용을 도움일정한 총 변위량/회전(펌프 또는 펌프/미터)
- 보유기관
- 특허법인충정
- 등록일
- 2001-07-27
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