일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
이 AISVision이라는 카메라 시스템은, 고가임에도 불구하고 신뢰하기 어려웠던 전통적인 동력장치가 장착된 기존의 카메라 시스템을 대체하여, 360도 회전가능하며, 640X480 pixel과 별도의 움직임(거울의 이동)없이 고해상도를 보증하는 쌍곡선거울(hyperbolic mirror)을 사용하여 신뢰도를 더욱 높였다. 게다가 기존의 motor와 비교할 수 없는 고급사양의 motor와 제어장치, 그리고, ICONNECT라 불리는, Micro-Epsilon사의 소프트웨어로 구성되어 있는데, 모든 패키지가 3,500유러 정도로 매우 경제적인 새로운 개념의 지능로봇 시스템이다.이 로봇기술의 가장 큰 특징은 AISVision이라는 카메라 시스템에 있다. 기존의 로봇이 센서와 카메라, 그리고 모터로 구성되어 매우 고가였던 반면, AISVision이라는 새로운 시스템은 보다 고기능을 제공하는 하면서 상대적으로 저가의 로봇을 생산가능토록 하였다. 이미, 컴퓨터 로봇의 월드컵이라 불리는 ‘로보컵(RoboCup)’에 출전한 많은 팀들이 이미 ‘VolksBot’의 컴포넌트를 사용하고 있으며, 이 제품은 시중의 노트북 컴퓨터로도 제어가 용이하도록 설계되었다. Platform은 재정적인 투자비를 줄여 줄뿐만 아니라, 개발시간도 단축시켜준다.
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- 한국과학기술연구원
- 등록일
- 2004-07-07
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 발명은 수직철골 용접작업을 위해 고정된 가이드 레일을 따라 용접로봇을 이동시키는 수직철골 용접로봇의 주행캐리어 장치에 관한 것으로, 그 목적은 용접로봇을 탑재한 상태에서 가이드 레일을 따라 이동하여 용접로봇이 주행중에도 용접작업이 가능하며 곡선부 주행도 가능하도록 구성된 수직철골 용접로봇의 주행 캐리어 장치를 제공함에있다.본 발명은 수직철골의 크기와 종류에 따라 설치되는 가이드 레일과, 상기 가이드 레일에 설치되어 주행 캐리어 장치를 구동하는 구동부와, 상기 구동부와 일정간격 이격되도록 설치되어 회전모멘트 발생을 방지하는 가이드부와, 상기구동부와 가이드부의 상단에 설치되어 구동부와 가이드부를 연결하며 용접로봇이 탑재되는 로봇 설치대로 구성되었다.본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출되는 것으로, 그 목적은 용접로봇을 탑재한 상태에서가이드 레일을 따라 이동하여 용접로봇이 주행중에도 용접작업이 가능하며 곡선부 주행도 가능하도록 구성된 수직철골 용접로봇의 주행 캐리어 장치를 제공함에 있다.상기와 같은 목적 달성을 위한 본 발명은 수직철골의 크기와 종류에 따라 가 이드 레일을 설치하고, 상기 가이드 레일을 따라 용접로봇이 이동 가능하도록 구동축 롤러가 설치된 구동축과 편심축 가이드 롤러가 설치된 편심축으로 구성된 구동부와 상기 구동부와 소정간격 이격되어 설치되며 다수의 롤러로 구성된 가이드부로 주행 캐리어 장치를 구성하여 가이드 레일 상에 설치하며, 상기 주행 캐리어 장치의 상단에 용접로봇을 탑재하여 주행 중 용접작업이 가능토록구성되었다.상기와 같이 본 발명은 수직철골의 크기와 종류에 따라 상하부 가이드 레일을 접철식 조립 방식으로 조립하고, 상기가이드 레일에 주행 캐리어 장치를 설치하며, 그 위에 로봇을 탑재한 상태에서 용접작업을 수행할 수 있게 함으로서, 후판 철골용접에 대한 용접능률 향상과, 용접 품질의 안정화 및 숙련 작업자의 부족에 대처할 수 있는 효과가 있는 것이다.
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- 한국생산기술연구원
- 등록일
- 2004-07-15
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 위치 제어을 위해 사용되는 기구 변수들을 간단한 구속장치를 사용하여 캘리브레이션을 실시함으로써, 그 구조가 단순하여 작업이 쉽고 정확하며 신속하게 실시될 수 있고, 경제적인 측면에서 보다 유리한 병렬 기구용 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것으로, 로봇의 첨단부의 어느 한 지점에 부착되어 첨단부를 회전 가능하게 지지하는 조인트와, 조인트의 다른 쪽이 고정되는 베이스를 포함하여 구성된다.본 기술은 로봇 첨단부의 어느 한 점을 조인트에 회전 가능하게 고정시키는 제1단계와, 제1단계에서 다수의 구동기의 길이 및 각도를 측정하는 제2단계와, 제2단계에서 로봇 첨단부의 원하는 회전값과 조인트 위치좌표 및 캘리브레이션하고자 원하는 기구변수들을 사용하여 순기구학 방정식을 풀어서 고정된 한 점의 좌표를 구하는 제3단계와, 제3단계에서 순기구학을 풀어서 계산된 고정점 좌표 값(S)에서 순기구학 방정식을 풀어서 계산된 다른 고정점 좌표 값(T)을 뺀 값을 오차로 정의하고, 구해진 오차를 최소자승법을 이용하여 최소화함으로써 기구변수들의 캘리브레이션된 값을 구하는 제4단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
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- 호남제주공공기술이전컨소시엄
- 등록일
- 2004-11-12
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
윈도우즈 엔티엔 환경에서 오픈지엘을 이용하여 직접 구동방식의 협조로봇용 궤적 추적 로봇 시뮬레이터롤 구현방법 및 그 장치에 관한 것으로, 대상로봇은 Serial 구동방식의 직접 구동형태이다. 시뮬레이터는 디스플레이부분과 제어기 부분으로 구성되어 있다. 디스플레이부분에서 로봇동역학 모델이 구현되었으며 3차원 공간에서 실시간으로 3축로봇의 위치를 표시한다. 이를 위하여 3차원 그래픽 도구중의 하니인 오픈지엘을 이용하였다. 제어기부분은 제안된 아우풋 추종궤적 제어 알고리즘을 이용하여 실시간개발시스템인 dSPACE상에서 구현하였다. 본 기술은 기존의 기어로봇이 가지는 문제점을 해결하기 위하여 창출한것으로, 기존의 로봇시뮬레이터의 단점을 극복하는 온라인(ON-Line) 시뮬레이션, 윈도우즈 엔티/95기반저가, 외부로의 인터페이스(lnter face)기능 등의 특징을 가진 로봇시뮬레이터를 제공함을 목적으로 한다.
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- 호남제주공공기술이전컨소시엄
- 등록일
- 2004-11-12
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
로봇축구 게임을 위한 로봇 제어방법 및 그 프로그램이 기억된 기억매체에 관한 것으로서, 특히 로봇제어 프로그램내에 Kick_OFF 모드, Penalty_Kick 모드, Free_Kick 모드, Free_Ball 모드, Goalie_Kick 모드, Defense 모드 등의 다양한 모드를 마련하여 로봇축구 게임시 사용자가 미리 상황을 예상하여 전략을 짠 후 직접 필요한 해당 모드를 선택하여 로봇의 동작을 설정함으로써 사용자에 의해 짜여진 전략에 의해 로봇들의 동작이 제어되어 축구경기를 할 수 있도록 한 것이다.로봇축구 경기시 다양한 로봇제어 모드를 마련하여 사용자에 의해 짜여진 전략에 의해 로봇들의 동작이 제어되어 축구경기를 할 수 있도록 한다.
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- 한국과학기술원
- 등록일
- 2004-12-10
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
2개의 일반 타이어 바퀴와 하나의 회전축을 사용하여 전방향 특성을 가지는 로봇을 구현하며 이 때 모든 구동기를 몸체에 배치하고 타이어 바퀴 및 회전축으로의 회전 운동 전달을 위해 피니언 기어 및 크라운 기어를 조합한 특수 기어를 사용한다. 3개의 구동기 사용, 미끄러짐이 적은 일반 타이어 사용, 기어만을 사용하여 모든 운동을 전달한다.
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- 한국과학기술원
- 등록일
- 2004-12-10
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은컴퓨터에 의해 테스트 프로그램이 실행된 상태에서 사용자가 시리얼 포트, 로봇의 팀 및 로봇의 속도를 설정하면 설저에 따른 각 PWM 제어신호가 로봇에 보내지고 이에 따라 로봇이 테스트 구동됨으러서 로봇의 작동상의 이상유무를 확인할 수 있도록 한 로봇 테스트 방법이다.컴퓨터의 시리얼 포트를 이용하여 하드웨어(축구로봇)의 이상유무를 조사한다.
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- 한국과학기술원
- 등록일
- 2004-12-10
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술에서는 로봇축구 전략개발 과정에서 완벽한 GUI환경하에서 전략개발툴을 사용하여 사용자가 예상하는 로봇의 움직임을 지정하는 등의 전략을 개발, 수정 등을 하는 단계와, 비전프로그램에서의 상기 단계에서 개발한 전략을 적용하는 단계로 이루어진다. 본 기술에 의하면, GUI환경하에서 로봇축구 전략의 상황설정, 동작설정과 같은 간단한 작업만으로 쉽게 전략을 개발할 수 있도록 함으로써 전자공학과 프로그래밍에 능통한 전문가가 아닌 초중고학생들이 로봇 축구에 쉽게 접근할 수 있도록 하는 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램이 기록된 저장매체이다.로봇축구경기에서 전략프로그램 작성에 이용되며 교육을 위한 소프트웨어와 저장매체로서 사용된다.
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- 한국과학기술원
- 등록일
- 2004-12-10
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼의 개발에 관한 것이다. 이는 전체 구조를 케이블 메카니즘으로 구현하고 이를 통해 능동 1자유도와 수동 1자유도 관절을 이용하여 평판 그리퍼에 비해 물체를 보다 안정적으로 잡을 수 있도록 하는 구동 형태를 가지는 그리퍼를 설계하는 방법을 제안한다. 동시에 케이블의 장력을 조절할 수 있는 설계 구조 또한 제안한다.1. 케이블 메카니즘을 이용한 능동 1자유도와 수동 1자유도 관절 구동 2. 경량, 소형의 그리퍼 설계 및 위의 구동 방법을 이용한 안정적인 물체 잡기 능력 3. 텐션 조절 장치 구조
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- 한국과학기술원
- 등록일
- 2004-12-10
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼의 개발에 관한 것이다. 이는 케이블 메카니즘과 이를 이용한 능동 1자유도와 수동 1자유도 관절을 이용하여 평판 그리퍼에 비해 물체를 보다 안정적으로 잡을 수 있도록 하는 구동 형태를 가지는 그리퍼를 설계하는 방법이다.1. 케이블 메카니즘을 이용한 능동 1자유도와 수동 1자유도 관절 구동2. 경량, 소형의 그리퍼 설계 및 위의 구동 방법을 이용한 안정적인 물체 잡기 능력
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- 한국과학기술원
- 등록일
- 2004-12-10
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 얼굴 제스처를 기반으로 한 인간-로봇 상호작용 기술에 관한 것이다. 사용자 입, 얼굴 방향으로 구성된 얼굴 제스처를 통해서 사용자 의도 파악 기술 및 로봇의 사용자에 대한 서비스 제공에 관한 기술이다.1. 얼굴인식 기술을 인간-로봇 상호작용에 효과적으로 적용하였다. 2. 사용자 입, 얼굴 방향에 의한 얼굴 제스처를 통해 사용자 의도를 파악하였다. 3. 얼굴 제스처를 기반으로 한 인간-로봇 상호작용의 구성 예를 제시하였다.
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- 한국과학기술원
- 등록일
- 2004-12-10
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
청소용 로봇이 효과적으로 인간을 대신하여 청소를 할 수 있도록 리모콘으로 조종하는 청소용 로봇을 제안한다. 또한 제안되는 리모콘을 간단히 로봇의 움직임을 프로그래밍할 수 있다. 지능형 리모콘을 사용하여 청소 로봇의 제어를 용이하게 하였다.
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- 한국과학기술원
- 등록일
- 2004-12-10
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 스와시 플레이트(swash plate)를 이용한 로봇 안구 장치에 관한 것으로, 인간의 생리학적인 안구 운동 메커니즘에 유사한 로봇의 안구를 개발하기 위해 스와시 플레이트(swash plate)를 도입하여 이를 가능하게 한다.본 기술은 스와시 플레이트(swash plate)를 이용함으로써 회전축을 자연스럽게 한 점에 일치시켜 제어를 간편하고 로봇 안구 설계를 간편하게 해 주는데 그 특징이 있다.
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- 한국과학기술원
- 등록일
- 2004-12-10
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 대퇴골 고정과 로봇 설치대의 역할을 동시에 수행하는 대퇴골 고정식 로봇 설치대에 관한 것이다. 본 기술은 탈착식으로 수술 중 환자의 대퇴골에 쉽게 부착되어 고정력을 줄 수 있다. 구조가 간단하여 수술실에 사용하기 적당하며 소독이 용이하다.
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- 한국과학기술원
- 등록일
- 2004-12-10
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
대부분의 곤충들은 움직이는 더듬이의 촉각에 의해 그들의 주변 환경과 상황에 대하여 감지한다. 프라운호퍼 공장자동화 연구소에서 이와 같은 곤충들의 환경 감지 원리를 응용하여 촉각 기반의 터치센서(touch-sensor)를 개발하였으며, 이 센서를 기반으로 하여 자율적으로 이동이 가능한 로봇을 개발하였다. 센서는 두 개의 모터를 이용하여 자유로운 진동운동을 통하여 달걀모양의 선형 더듬이(an oval-shaped circular path) 내에 있는 센서 봉(더듬이)을 움직임으로서 작동한다. 기존의 촉각 센서가 센서 봉(더듬이) 끝에서만 촉각적으로 인식했던 것과는 달리 봉의 전체가 센서로 사용되는 것이 본 센서기술의 커다란 특징이다. 센서의 피드백 루프(Feedback loop)를 통해 초기 인식정보는 즉각적으로 수집, 분석되며, 이를 기반으로 필요 시 이동 경로나 접근을 바꾸며 이동이 가능케 한다.이 로봇은 장착된 촉각 센서를 통하여 주변 환경 및 공간에 대한 정보를 마치 곤충이 촉각을 이용하여 인지하듯 즉각적인 인식이 가능하며, 이러한 촉각 기반의 공간/환경 인식 시스템은 카메라를 이용한 기존의 시각이나 기타 감각 기반의 센서 시스템에 비하여 정확한 정보 수집이 가능하며, 또한 훨씬 강한 내구성이 본 로롯 시스템의 장점이다. 또한 기존의 다른 센서기술에 비하여 제작비용 또한 상당히 저렴하다. 무엇보다도 많은 먼지나 기타 장애 요인들에 의하여 시각 기반의 센서 시스템 설치가 어려운 곳에서 응용가능성이 높으며, 접촉이 많을수록 정확한 정보 전달이 가능한 센서의 특성 상 공간의 구석과 같은 공간적인 요소가 장애요인으로 적용되는 곳에서 본 시스템의 응용이 가능하다.
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- 한국과학기술연구원
- 등록일
- 2005-07-25
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 발명은 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법 및 캔 메시지의 전송 중재 방법으로, CAN 2.0B 버전의 확장 메시지 형태를 이용하되, 중재 필드의 11비트의 기본 식별자를 3비트 클래스 부분과 8비트 우선순위 레벨로 정의하여 CAN 메시지의 전송시 버스 획득을 위해 2개 이상의 메시지가 발생하게 될 경우 중재에서 탈락한 CAN 메시지에 대해서는 우선순위 레벨을 감소시켜 우선순위를 높여줌으로써 다음 전송시에 높은 우선순위를 가지고, 긴급한 이벤트성의 메시지들을 효율적으로 처리할 수 있게 되며, 각각의 스테이션에서 발생하는 일반적인 주기적 데이터와 비실시간 데이터들에 대하여 대역폭을 효율적으로 활용하는 기술이다. CAN을 이용하는 휴머노이드 로봇에 대한 네트워크를 구축함에 있어 고려해야 하는 가장 중요한 것은 휴머노이드 로봇의 안전성이 최우선적으로 고려되어야하는 실시간 제어 시스템인데, 평상시에 정상적인 조건에서의 동작은 물론이고 이상사태가 발생했을 시에도 네트워크가 제기능을 발휘해야한다. 휴머노이드 로봇의 시스템의 오류, 긴급사항의 발생 등의 경우에는 이러한 이벤트를 알리는 메시지를 생성하게 되고, 이러한 이벤트들이 언제나 데드라인 내에 전송될 수 있을 때 전체 시스템의 진단이나 모니터링 시스템이 올바른 기능을 발휘하게 되며, 상기 종래의 방법들 중 MTS같은 방법에서는 이러한 메시지들을 처리하도록 제안되어 있으나 이것이 동적 우선순위 인가 방법으로 되어 있어 사실상 적용하기 어려운 문제점을 해결한 특징이 있다. 본 발명에 따른 휴머노이드 로봇에 대한 CAN 메시지의 식별자 인가방법 및 CAN 메시지의 전송 중재방법은 안정성이 최우선적으로 고려되어야하는 실시간 제어 시스템인 휴머노이드 로봇에 대한 CAN의 응용층 설계에 있어 CAN 2.0B 버전의 확장 메시지에 대한 중재필드의 기본 식별자 11비트를 3비트 클래스 부분과 8비트 우선순위 레벨로 정의하여 이들을 바탕으로 한 우선순위의 비교를 통해 CAN 메시지가 전송될 수 있도록 함에 따라 구성이 용이함은 물론 긴급한 이벤트성의 메시지를 효율적으로 전송하는 효과가 있으며, 우선순위의 비교를 통해 우선순위에서 탈락한 CAN 메시지에 대하여는 우선순위를 높여줌에 따라 스테이션간의 어떠한 형태의 데이터들에 대하여도 최대한 공정한 대역폭을 부여하여 평등한 전송지연 시간을 가지게 할 수 있으며, 이에 따라 보다 효율적인 휴머노이드 로봇의 구현할 수 있게 된다. 정부에서 지능형 로봇개발을 차세대 10대 성장동력의 하나로 지정하여 10년간 2480억을 투자할 예정이고, 산업용 로봇과는 달리 현재 시장은 활성화되지 않은 상태이며 2008년부터 본격적인 시장이 열릴 것으로 예상되고, 2020년에는 지능형 로봇시장이 자동차시장을 앞설 것으로 예측하고 있다.본 발명은 여러개의 구동기를 하나의 제어기로 네트웤을 통하여 실시간 제어를 할때 평등한 지연시간을 만들어 줌으로써 시스템의 안정성을 향상시킬수 있는 방안을 제안한 것으로 로봇과 같은 제품에 적용되면 상당한 효과를 기대할수 있을 것으로 판단된다.
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- 인하대학교
- 등록일
- 2006-03-06
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
무인차의 조향 방법에 있어서, 특히 궤도가 없는 무인차가 벽면의 사이를 주행할 수 있도록 한 무인차의 조향방법에 관해 개시한다. 본원의 무인차 조향방법은, 벽면과 무인차와의 거리를 측정하는 제1단계와, 무인차 조향장치의 현재 각도를 계산하는 제2단계와, 제1단계에서 측정된 거리에 따른 소정의 상수와 상기 제2단계에서 계산된 조향모터 위치를 사용하여 출력할 비례제어 성분을 계산하는 제3단계와, 출력된 제어량의 오차값을 샘플링하여 오차보정을 위한 적분제어 성분을 계산하는 제4단계와, 제3단계의 비례제어 성분과 제4단계의 적분 제어 성분을 합성하는 제5단계 및 상기 제5단계에서 합성된 제어값을 출력하는 제6단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서 본원의 조향방법은, 종래의 제어방법에서 발생되던 노면 상태에 따른 조향 오차를 방지하여 주행오차를 감소시킬 수 있게 되어, 결과적으로 무인차의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 잇점이 있다.궤도가 없는 무인차가 벽면 사이를 주행할 수 있도록 하는 무인차의 조향방법에 있어서, 상기 벽면과 무인차와의 거리를 측정하는 제1단계; 상기 무인차의 조향장치의 현재 각도를 계산하는 제2단계; 상기 제1단계에서 측정된 거리에 따른 소정의 상수와, 상기 제2단계에서 계산된 조향모터 각도를 사용하여 출력할 비례제어 성분을 계산하는 제3단계; 출력된 제어량의 오차값을 샘플링하여 오차보정을 위한 적분제어 성분을 계산하는 제4단계; 상기 제3단계의 비례제어 성분과 제4단계의 적분제어 성분을 합성하는 제5단계; 및 상기 제5단계에서 합성된 제어값을 출력하는 제6단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차의 조향방법.
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- (주)피앤아이비
- 등록일
- 2006-03-06
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 고안은 공업용 로보트에 관한 것으로, 특히 베이스부재와, 상기 베이스부재에 장착된 제1아암부재와, 상기 제1아암부재가 회전되도록 동력을 발생하는 제1모터와, 상기 제1모터가 고착된 상기 제1아암부재의 선단부에 장착된 제2아암부재와, 상기 제2아암부재가 회전되도록 동력을 발생하는 제2모터와, 상기 제2모터의 선단부에 장착되어서 전자부품등을 크램핑하는 크램핑부재로 이루어진 공업용 로보트에 있어서, 상기 크램핑부재가 상하왕복운동되도록 동력을 발생하며 상기 제1모터 및 상기 제2모터의 관성부하가 감소되도록 상기 제2아암부재의 기단부에 제3모터가 고착되어서 제1모터 및 제2모터의 구동능력을 향상시키고 신뢰성을 향상시킬 수 있는 공업용 로보트에 관한 것이다베이스부재와, 상기 베이스부재에 장착된 제 1아암부재와, 상기 제 1아암부재가 회전되도록 동력을 발생하는 제 1모터와, 상기 제 1모터가 고착된 상기 제 1아암부재의 선단부에 장착된 제 2아암부재와, 상기 제 2아암부재가 회전되도록 동력을 발생하는 제 2모터와, 상기 제 2모터의 선단부에 장착되어서 전자부품등을 크램핑하는 크램핑부재로 이루어진 공업용로보트에 있어서, 상기 크램핑부재가 상하왕복운동되도록 동력을 발생하며 상기 제 1모터 및 상기 제 2모터의 관성부하가 감소되도록 상기 제 2아암부재의 기단부에 제 3모터가 고착된 것을 특징으로 하는 공업용 로보트.
- 보유기관
- (주)피앤아이비
- 등록일
- 2006-03-06
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 구조적 혹은 환경적으로 작업자의 접근이 쉽지않고 사람의 작업이 위험한 각종 파이프공장이나, 원자력 발전소등의 정기적인 유지보수작업에 사용하는 로보트의 설치방법 및 장치에 관한 것이다. 특히, 좁은 통로로 시작되는 건물구조속으로 가이드레일을 이용하여 수직 다관절 로보트를 충돌없이 내부로 투입시켜서 안전하면서도 신속하게 유지보수 작업을 할 수 있도록 하는 협소 공간에서의 로보트 설치방법 및 그 장치에 관한 것이다.좁은 통로로 시작되는 작업 장소의 입구에 안내장치의 가이드 레일을 설치하고 그 가이드레일에 로보트 베이스의 롤러를 안착시켜 로보트를 눕힌 상태로 진입시키며 가이드레일의 중앙부분에서 로보트 베이스의 일측 롤러를 고정하여 로보트 베이스를 세운 후 로보트를 계속 진입시켜 로보트 베이스를 가이드레일에 고정시키면서 로보트를 작업 초기위치로 세팅한다.안내 장치를 이용하여 다관절 로보트를 진입, 설치하고 작업후에는 자동으로 퇴실시킴으로서 각종 파이프 공장과 원자력 발전소등과 같이 작업자의 접근이 용이하지 못하고 위험한 작업 장소에서 편리하게 정기 적인 유지 보수 작업을 수행할 수 있는 효과가 제공되는 것이다.
- 보유기관
- 한국전력공사
- 등록일
- 2006-03-06
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 로보트를 사용하는 공장자동화라인, 수치제어기, 로보트 제어시스템 등에서의 로보트간의 통신에 관한 것으로, 특히 여러대의 로보트를 제어하는 다중제어 로보트시스템에서 각 로보트와 다중으로 통신을 가능하도록 하는 다중로보트 통신제어시스템에 관한 것으로 다수의 외부기기와 로보트들간의 통신을 제어하는 동시제어 시스템에 있어서, 다수의 외부기기로부터 상기 로보트들에 대한 통신요구등의 조절을 수행하는 통신제어부 ; 통신제어부로부터 다수의 로보트들에 전달되는 상태 및 자료데이타를 포함하는 각각에 대한 영역들과 외부 기기들로부터 로보트에 대한 통신요구등에 대한 제어데이타영역으로 나누어지는 메모리부 ; 통신제어부로부터 로보트의 통신을 위하여 메모리부에 기록된 제어데이타에 따라 접속된 다수의 로보트들을 제어하기 위한 주제어부 ; 및 주제어부에서 전달되는 제어데이타에 따라 다수의 로보트들의 위치 및 동작상태를 제어하는 위치제어부를 포함한다.다수의 외부 기기와 로보트들간의 통신을 제어하는 통신제어 시스템에 있어서, 상기 다수의 외부 기기가 접속되는 포트별로 할당된 영역의 사용여부 및 사용중인 로보트의 번호를 표시하는 지정플래그와 제어데이타를 포함하는 데이타공간 및 인터럽트 요청에 대한 인식신호를 기록하는 영역으로 구분된 메모리부; 상기다수의 외부 기기로 부터 상기로보트들에 대한 통신요구에 대하여 상기메모리부의 지정플래그 정보를 이용하여 통신가능 여부를 판단하여 인터럽트 명령을 발생시키는 통신제어부; 상기 통신제어부에서 발생되는 인터럽트 명령에 의하여 매 샘플링타임마다 상기 메모리부에서 포트별로 제어데이타를 읽어내어 작업전환을 수행하며 접속된 다수의 로보트들을 제어하기 위한 주 제어부; 및 상기 주제어부에서 전달되는 제어데이타에 따라 상기 다수의 로보트들의 위치 및 동작상태를 제어하는 위치제어부를 포함하는 다중로보트 통신제어시스템.
- 보유기관
- (주)피앤아이비
- 등록일
- 2006-03-06
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