일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 조종자의 신체에 별도로 착용하지 않은 채 조종자의 손으로 간단히 제6 아암을 취부한 상태에서 제1~제6 아암을 자유 자재로 회전 조작함으로써 로봇의 동작을 정확하게 제어하며, 제6 아암을 취부한 상태에서 조종자의 검지를 이용하여 제7 아암을 회전시킴으로써 로봇의 그리퍼의 동작을 정확하게 제어할 수 있도록 하며, 부가적으로 단일의 기구로 산업상에 이용되는 대부분의 로봇 동작의 제어 등의 범용성이 있는 로봇의 원격조종기구 및 이를 이용한 원격조종시스템을 제공한다.본 발명에 따르면, 조종자의 신체에 별도로 착용하지 않은 채 조종자의 손으로 간단히 제6 아암을 취부한 상태에서 제1~제6 아암을 자유 자재로 회전 조작함으로써 로봇의 동작을 정확하게 제어할 수 있으며, 또한, 제6 아암을 취부한 상태에서 조종자의 검지를 이용하여 제7 아암을 회전시킴으로써 로봇의 그리퍼의 동작 제어를 정확하게 제어할 수 있으며, 로봇이 작동중 장애물에 걸리게 되는 경우 장애물의 저항력에 대응하도록 모터를 제어하여 조종자가 이를 인식할 수 있으며, 부가적으로 단일의 기구로 산업상에 이용되는 대부분의 로봇의 동작 제어를 할 수 있으며, 종래에서처럼, 로봇의 동작을 정확하게 제어하기 위해서는 항상 원격조작기구를 조종자의 팔에 착용하여야 하고, 사용하지 않을 경우에는 탈거하여야 하는 불편한 점을 해결할 수 있으며, 로봇의 동작 제어하기 위해 원격조작기구를 착용한 조종자가 느끼는 신체적 착용 거부감으로부터 탈피할 수 있으며, 조종자의 팔의 사이즈에 맞게 조종기구를 별도로 제작하지 않아도 된다.
- 보유기관
- 전북대학교
- 등록일
- 2008-01-04
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 발명은 산업용 로봇, 재활 의학용 로봇, 생활 지원 및 레저용 로봇 등의 로봇 구조에 있어서, 충돌이 일어났을 때, 다중 강성 구조 혹은 취성 접합부에 의해 로봇 구조 자체 및 사용자의 안전성을 확보하는 것이 특징으로 하는 로봇 구조에 관한 것이다. 또, 가공 보조부를 가져 가공성이 용이하고 동시 경화 제작법이라는 쉽고 저렴한 제조 방법을 제공하므로, 공정 및 비용이 줄어들어 제조 단가를 낮출 수 있다.
- 보유기관
- (재)충남테크노파크
- 등록일
- 2008-04-02
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 초음파 센서와 CMOS 무선 카메라를 가지고 있는 투척형 모바일 로봇 시스템으로, 시스템은 2개의 구동 모터, 리튬-폴리머 밧데리, 무선 CMOS 카메라, 초음파센서, 무선통신부와 제어기로 구성되며, 투척시 외부의 충격을 최소화하기 위해서 바퀴를 소프트한 부분과 알루미늄 휠 부분으로 구성하였고, 동시에 여러 대의 로봇을 제어하기 위한 무선 통신 모듈을 사용하였고 사용자가 조정기에서 로봇의 선택에 의해서 로봇의 카메라로부터 보여지는 이미지를 보고, 로봇을 조정 할 수 있으며, 로봇의 균형을 위해서 뒷부분에 균형을 잡아주는 쇠막대가 있다. 현재까지의 대부분의 로봇은 투척시 로봇 메커니즘이 파손된다. 그리고 많은 역할을 하기 위해서 로봇 시스템이 무겁다. 소형의 투척형 로봇은 구동 기능과 카메라와 무선 통신부를 가지고 있으며 사람이 카메라를 보면서 동작 제어를 한다.
- 보유기관
- 한양대학교
- 등록일
- 2008-06-11
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 6개의 모터를 가지고 있는 전방향 모바일 로봇 시스템으로, 3개의 구동 모터, 3개의 회전모터, 모터 제어기, 무선통신부, 전원부로 구성되며, 구동부와 회전부는 베벨기어를 이용하여 1개의 모듈로 제작되었고, 제어 방식은 사용자와 무선통신에 의한 조이스틱에 의한 방식과 1개의 레이저파인더를 이용한 자동 장애물 회피 방식으로 구성되고, 조이스틱 방식에 제어시 외부 명령은 2개 방향 이동과 1개방향 회전 명령을 주고 모바일 내부의 기구학 모델에 의해서 각각의 모터의 위치값을 계산한다. 그리고 내부통신은 CAN 방식을 사용한다. 그리고 모터제어기는 TI사의 2406 DSP 칩과 LMD 18200으로 구성된다. 대부분의 모바일 로봇은 2개의 모터를 이용한 차동구동방식으로 정밀한 동작이 요하거나 3자유도 동작은 구현하기에 어려움이 있다. 전방향 모바일 로봇은 회전과 병진 운동을 동시에 수행할 수 있고 차동구동방식과 달리 다양한 모션 생성 알고리즘을 구현 할 수 있다. 현재 모바일 로봇에 대한 연구는 전 세계적으로 이루어지고 있다. 모바일 로봇의 네비게이션과 로컬라이제이션에 많은 관심이 있다. 모바일 로봇의 플랫폼은 미국에서 현재 상품화 되어 있으며 교육용 로봇의 모바일 플랫폼에 대한 수요도 꾸준히 발생되고 있다.
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- 한양대학교
- 등록일
- 2008-06-11
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기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 양방향 X-ray의 이미지 기반으로 의사의 수술 도구를 가이드하기 위한 수술보조 로봇 시스템으로, 양방향 X-ray, 로봇 시스템 및 수술 계획시스템으로 구성되며, 운용은 의사가 양방향 X-ray로부터 측면과 상하 방향의 X-ray이미지를 획득하고 수술 계획 시스템에서 수술 도구의 자세와 위치를 획득된 이미지로부터 생성하고, 의사에 의해 요구되는 위치와 자세는 로봇에게 TCP/IP 통신에 의해서 전달되며 로봇은 요구되는 자세와 위치로 이동한다. 로봇은 1개의 미끄럼 관절과 4개의 회전 관절로 구성되고, 로봇의 홈 자세를 위한 4개의 절대엔코더를 지니고 있으며, 로봇의 정밀한 모션을 위해서 4개의 회전 관절에는 100:1의 하모닉 기어를 지니고 있고, 수술 로봇 특성상 말단 부의 수술을 고려한 도구를 고정하기 위한 도브-테일 어댑터 메커니즘을 지니고 있으며, 사용자 편의를 고려한 통합 프로그램이 개발되었다. 대부분의 수술 로봇들이 환자들과 직접적인 접촉이 일어나는 반면에 본 수술 로봇 시스템은 의사에게 수술 도구의 경로를 안내해 주는 역할에 의해서 안정성이 더 높으며, 양방향 X-ray는 한 번의 X-ray 촬영에 의해서 공간상의 위치 정보를 얻을 수 있다. 척추 수술과 같이 정밀한 수술에서 인간을 보조하는 시스템이 의료시장에서 많이 요구된다. 최근 국내에서는 다빈치 시스템과 같이 수술 로봇 시스템에 수요가 증가하고 있다. 미국과 일본 등에서도 시장성을 가지고 있는 수술 로봇 분야에 대한 연구가 꾸준히 진행되고 있다.
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- 한양대학교
- 등록일
- 2008-06-11
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 병렬형 구조를 이용하여 위치 또는 자세와 그리퍼 기능을 동시에 지니는 메커니즘으로, 병진형 병렬형 그리퍼 메커니즘은 3 방향의 병진운동과 그리퍼 동작을 위하여 각 5자유도의 4개 체인과 4절 링크 메커니즘의 그리퍼로 구성 되며, 구동기는 베이스에 부착되어서 각 체인 간섭을 최소화 하고, 모든 관절이 회전 조인트로만 구성되어서 접이성이 용이하다.현재까지의 대부분의 그리퍼 메커니즘은 모션을 생성하는 로봇의 말단 부분에 부착되어 단순한 파지 동작을 구현한다. 개발된 병렬형 그리퍼는 모션과 그리퍼 기능을 동시에 구현할 수 있으며 불규칙한 형태를 지니거나 큰 부피의 물체의 파지가 가능하다.최근 다양한 작업의 사양을 만족하기 위하여 큰 로봇과 작은 로봇을 함께 사용해야 하는 혼합형 로봇 응용 분야에 대한 연구들이 진행되고 있다. 또한 생명공학 또는 나노 및 반도체 공정에서의 정밀 조작을 위하여 마이크로 로봇에 대한 개발도 활발히 진행되고 있다.
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- 한양대학교
- 등록일
- 2008-06-11
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 15mm 이내의 옥내 급수관 탐사를 위한 반자동 급수관 탐사 로봇 시스템이다. 반자동형은 탐사를 위하여 최초의 로봇의 경로를 스폰지와 와이어, 공압을 이용하여 만들고, 로봇 시스템은 1/4 인치 CMOS 카메라, 자이로 센서, 가속도 센서와 엔코더로 구성되며, 로봇의 몸체는 스프링으로 감겨져있고, 작업시 신호선의 단선을 위하여 몸체의 중간 부분들에 매듭 부분이 있어서 단선 현상을 차단한다. 자이로와 가속도 센서로 관의 휘어진 방향을 판단하고 엔코더에 의해서 이동거리를 측정하고 이러한 센서 정보들을 이용하여 OpenGL 기반으로 맵빌딩을 수행한다.현재 개발된 소형의 급수관 내시경은 2~3개의 굽힌 관을 관통할 수 없으며 볼 수 있는 거리도 짧다. 반자동 급수관 탐사 로봇은 10개 이상의 곡관을 통과 할 수 있고, 현재 개발된 길이는 15m를 탐사 할 수가 있다. 현재 국내에서는 급수에 대한 관심이 높다. 급수관 내부를 청소하고 내부의 상태를 보기를 원하는 사용자들이 증가되고 있다. 이에 따라 급수관 공사 업체에서는 급수관 내부를 보기 위한 카메라의 수요가 증가하고 있다. 대부분의 업체에서는 급수관의 상태를 보기위해서 3~4 천만 원 정도의 고가의 내시경을 사용한다.
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- 한양대학교
- 등록일
- 2008-06-11
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 병렬형 기구의 정기구학 해를 지니고 있는 공간형 병렬형 6자유도 Haptic 메커니즘 시스템으로, 병렬형 메커니즘이 지니고 있는 특이점 문제를 해소하기 위해서 추가된 1개의 체인에 두 개의 모터를 더 지니고 있으며, 작업영역과 등방성비, 최대힘 전달비를 고려한 최적화 설계를 통해 기구 파라미터가 최적화 되어있다.대부분의 6자유도 Haptic 메커니즘은 6개의 모터를 지니고 있지만 더 큰 힘을 느끼도록 하기 위해서 본 메커니즘은 8개의 모터를 지니고 있고, 사용자가 기구의 무게감을 최소로 느끼게 하기위해서 모터를 베이스에 고정시켰으며, 공간상에 특이점을 최소화 하였고, 30N의 힘과 1Nm의 토크를 사용자에 반영가능한 기능을 지닌다.원자력 발전소와 같이 위험한 환경에서는 원격제어를 위한 마스터 디바이스가 많이 요구되고 있다. 최근에는 수술 로봇 분야에서도 원격 수술을 위해서 다양한 자유도의 Haptic 메커니즘들이 개발되고 있다. 6자유도 Haptic 메커니즘은 직렬형 형태와 병렬형 형태로 양분되어서 개발하고 있다. 그러나 대부분의 개발된 상품은 외국에서 개발된 것이고 국내에서는 개발된 병렬형 로봇의 사례는 없다.
- 보유기관
- 한양대학교
- 등록일
- 2008-06-11
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
1. 기술의 개요본 기술은 지중 및 지상에 배관되어 있는 파이프들의 내부를 원활하게 주행하면서 설비의 안전성을 검사할 수 있을 뿐만 아니라, 어떠한 형태의 배관의 구경에도 구애 받지 않고 배관을 따라 이동 시킬 수 있는 배관의 내부 검사용 이동 로봇에 관한 것임.2. 기술의 특징내일측으로는 기어와 워엄기어를 수용하는 전후진구동부를 갖고, 타 일측으로는 회전이동나사와 결합되는 기어 및 기어와 결합되는 기어를 수용하는 이동조절판구동부를 갖는 몸체와, 몸체의 중앙부에 형성되며, 일측으로는 슬라이딩편을, 중앙에는 스프링을, 스프링의 타 일측으로는 이동조절판을 갖고 일체로 이동되는 승·하강장치와, 승·하강장치의 슬라이딩편 상부 일측으로는 작동링크가 형성되고, 기어 일측으로는 동력전달벨트를 수용하는 연동링크가 형성되어 X형을 이루며, 작동링크 및 연동링크와 동일한 승·하강운동이 이루어지도록 수평지게 형성된 내측수평링크 및 역시 동력전달벨트를 수용하는 외측수평링크와, 내측수평링크 및 외측수평링크의 일단측에 결합되도록 형성되며 서로 연이어지게 꺾여진 지지링크 및 지지링크와 연동링크 일단측에 형성된 이동휠로 이루어지는 팬토그라프형 링크로 구성됨.
- 보유기관
- 성균관대학교
- 등록일
- 2008-07-09
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
1. 기술의 개요인간의 관절과 같이 자연스럽게 움직임을 줄 수 있을 뿐만 아니라, 구름(ROLLING)없는 회전운동을 시킬 수 있는 로봇용 관절장치에 관한 것임.2. 기술의 특징상반구체와, 상반구체를 회전시켜 각도를 변경시키도록 일체로 형성된 내측 유니버셜 조인트와, 내측 유니버셜 조인트를 회전시키도록 형성된 제 1 구동부와, 상반구체와 연동되어 각도 변경이 가능하도록 형성된 하반구체와, 상기 하반구체를 회전시키도록 형성된 제 2 구동부와, 상반구체 및 하반구체의 외주면에 회전시 각도의 변경이 원활하게 지지해 주도록 형성된 외측 유니버셜 조인트로 구성됨.
- 보유기관
- 성균관대학교
- 등록일
- 2008-07-09
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
1. 기술의 개요본 기술은 사족보행 로봇의 다리 메커니즘에 관한 것으로, 생체모방학에 근거하여 포유동물에 보다 근접된 거동이 가능하도록 다리 메카니즘이 결정될 수 있고, 그 기동성과 환경적응 능력 및 효율의 향상을 극대화할 수 있다는 이점이 있다. 2. 기술의 특징앞다리는 지지하는 힘을 내고 뒷다리는 추진하는 힘을 낼 수 있도록, 측면에서 바라볼 때 앞다리와 뒷다리는 각각 앞다리 허벅지와 앞다리 장딴지, 및 뒷다리 허벅지와 뒷다리 장딴지가 결합된 구성으로 되어 있되, 몸체부의 안쪽으로 꺾이는 구성을 갖도록 몸체부와 각 허벅지 사이 및 각 허벅지와 각 장딴지 사이에는 힌지운동용 관절이 설치되어 있고, 앞다리의 상부에는 앞발 사이의 폭을 조절하기 위한 쇄골관절이 설치되어 있으며, 뒷다리의 하단에는 뒷다리 발목 힌지를 경유하여 뒷발이 설치되어 있고, 뒷다리 발목 힌지 부분에는 클러치와 스프링이 장착되어 있어 보행시 발이 땅에 닿아 충격을 받을 때는 스프링이 충격을 흡수하고 땅을 박찰 때만 클러치로 동력을 전달하여 움직이도록 구성된 것을 특징으로 한다.
- 보유기관
- 성균관대학교
- 등록일
- 2008-07-09
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
1. 기술의 개요본 기술은 지중 및 지상에 배관되어 있는 파이프들의 내부를 원활하게 주행하면서 설비의 안전성을 검사할 수 있을 뿐만 아니라, 수직관, 곡관, 가지관 등과 같은 어떠한 형태의 배관 구경에도 구애받지 않고 배관을 따라 이동시킬 수 있는 배관의 내부 검사용 이동 로봇 조향장치에 관한 것임.2. 기술의 특징내일측으로는 기어와 워엄기어를 수용하는 전후진 구동부를 갖고, 타 일측으로는 회전이동나사와 결합되는 기어 및 기어와 결합되는 기어를 수용하는 이동조절판구동부를 갖는 몸체와, 몸체의 중앙부에 형성되며, 일측으로는 슬라이딩편을, 중앙에는 스프링을, 스프링의 타 일측으로는 이동조절판을 갖고 일체로 이동되는 승ㆍ하강장치와, 승ㆍ하강장치의 슬라이딩편 상부 일측으로는 작동링크가 형성되고, 기어 일측으로는 동력전달벨트를 수용하는 연동링크가 형성되어 X형을 이루며, 작동링크 및 연동링크와 동일한 승ㆍ하강운동이 이루어지도록 수평지게 형성된 내측수평링크 및 역시 동력전달벨트를 수용하는 외측수평링크와, 내측수평링크 및 외측수평링크의 일단측에 결합되도록 형성되며 서로 연이어지게 꺾여진 지지링크 및 지지링크와 연동링크 일단측에 형성된 이동휠로 이루어지는 팬토그라프형 링크로 이루어져 있으며, 두개의 이동로봇사이에 설치되어 이동방향을 변경할 수 있는 조향장치를 가짐.
- 보유기관
- 성균관대학교
- 등록일
- 2008-07-09
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 가정 내에서 사용되는 지능 로봇을 사용자가 원격지에서 휴대용 단말기로 원격 조종하기 위해 필요한 사용자 인터페이스를 이용한 원격 조종 로봇 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.원격 조종되는 로봇, 로봇을 원격 조종하기 위한 단말기 및 로봇이 제공하는 서비스와, 서비스를 이용하기 위해 필요한 사용자 인터페이스를 로봇으로부터 제공받아, 단말기에게 제공하는 하는 서버로 구성된다.
- 보유기관
- 성균관대학교
- 등록일
- 2008-07-15
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 배관의 내부 검사용 이동 로봇에 관한 것이다.몸체와, 몸체를 사이에 두고 그 축선에 대해 소정의 각도를 이루며 몸체에 상호 배치되는 것으로서, 그 각각은 동력을 발생하는 구동모터와, 동일 평면상에 소정 거리 이격 배치되는 전륜 및 후륜을 가지며 이동 경로를 따라 회전운동을 하는 주바퀴와, 구동모터의 동력을 주바퀴로 전달하는 동력전달장치를 가지는 구동부와, 몸체와 각 구동부 사이에서 몸체와 각 구동부를 연결하는 복수의 링크부를 포함하는 것으로서, 구동부에는 구동모터의 동력을 전달하거나 끊어주는 클러치가 설치되어 있고, 전륜과 후륜 사이 중앙부 바깥쪽에는 전륜축과 후륜축과 평행한 회전축을 가지는 보조바퀴가 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.곡관을 주행할 때 3개 구동부의 클러치 중 2개의 클러치 전원을 차단함으로써 2개 구동부의 주바퀴를 공회전시키고 단 1개의 구동부의 동력으로 곡관을 주행할 수 있으므로, 동력손실을 줄이고 다양한 곡률반경을 갖는 곡관의 배관요소에 가장 적합한 주행이 가능하도록 할 수 있으며, 로봇의 몸체가 분기관이나 곡선관로를 따라 이동할 때 순간적으로 각 구동부의 주바퀴가 분기관의 곡선관로의 내면에 접하지 않는 부분의 경우, 각 구동부의 보조바퀴가 분기관이나 곡선관로의 내면에 부분적으로 접하면서 부가적인 추진력을 발생함으로써, 몸체가 안정적으로 곡선관로를 따라 이동하면서 직선관로로 진입할 수 있게 된다.
- 보유기관
- 성균관대학교
- 등록일
- 2008-07-16
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 집진판 주행식 전기집진기 청소장치에 관한 것으로, 고압 직류전원을 이용하여 공기중에 포함된 분진을 분리시키는 집진판과 방전을 일으키는 방전극에 부착된 이물질을 간편하게 제거할 수 있는 집진판 주행식 전기집진기 청소장치에 관한 것이다.기존의 국내 기술들은 분진을 제거하기 위하여 물리적으로 가격할때 손상이 불가피하고 집진기 내부에 설치된 기계 및 전기적인 장치가 가동 중 고전압 및 분진으로 인하여 손상이 발생하며 청소의 사각이 존재하고 설비의 부식 문제로 대부분 실기 적용성이 낮게 되는 문제점이 있어, 본 기술의 중요성이 증가하고 있다.기술의 구성 1. 승강수단 : 집진판의 표면에 근접되게 설치되고 지지력이 발생되도록 자력을 갖는 자석플레이트가 구비된 베이스와, 상기 집진판의 표면에 접촉된 상태로 회전되도록 베이스의 양 측면에 회전가능하게 설치된 복수개의 바퀴와 상기 베이스의 표면에 설치되고 체인을 매개로 바퀴와 연결된 승강모터로 이루어짐.2. 지지수단 : 상기 베이스의 측면에 절곡형성된 연장판과 상기 연장판의 내측면에 돌출되게 형성된 브래킷, 상기 브래킷에 회전가능하게 끼워진 지지축, 지지축의 중앙부에 설치된 지지롤, 연장판의 내측에 설치된 고정축과 고정축에 끼워진 안내롤로 이루어진 지지수단으로 이루어짐.3. 제거수단 : 상기 승강수단에의해서 승강되면서 집진판과 방전극에 부착된 이물질을 제거하는 브러시 롤과 상기 브러시 롤의 일단부에 설치되어 브러시롤을 회전시키는 회전모터로 이루어진 이물질 제거수단으로 이루어짐.장점 :본 기술은 전기집진기의 내부에 별도의 장치를 설치하지 않고도 자력 및 회전력을이용하여 집진판과 방전극에 부착된 이물질을 신속하에 제거할 수 있게 되는 효가가 있음.
- 보유기관
- 포항산업과학연구원
- 등록일
- 2008-08-19
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 이동로봇에 사용되는 거리 측정 센서들의 데이터들을 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법에 관한 것이다.본 기술은, 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법에 있어서, 각각의 거리 측정 센서 데이터가 도출한 장애물까지의 거리 값을 통해, 장애물이 존재할 수 있다고 생각되는 채워진 영역과 비어 있다고 생각되는 빈영역으로 공간을 구분하고; 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가, 다른 센서 데이터들의 빈영역과 일치하는 경우를 상기 거리 센서 데이터들간에 모순이 일어나는 상충으로 정의하며; 상기 상충이 발생하는 영역 중에서 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가 다른 단일 센서 데이터의 빈영역과 일치하는 완전 상충이 발생하는 경우에는, 채워진 영역 모두가 상충되는 센서 데이터는 올바른 센서 데이터로 간주하고, 빈영역이 상충되는 센서 데이터는 잘못된 센서 데이터로 간주하며; 상기 상충이 발생하는 영역 중에서 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가 다수의 다른 센서 데이터의 빈영역에 걸쳐져 있는 부분 상충이 발생하는 경우에는, 채워진 영역 모두가 상충되는 센서 데이터는 올바른 센서 데이터로 간주하고, 빈영역이 상충과 관계되는 센서 데이터 중에서, 상충 영역이 가장 넓은 데이터만을 잘못된 센서 데이터로 간주하는 것을 특징으로 한다.본 기술에서 제안된 상충 평가 방법을 적용하면 거리 측정 센서로부터 확보된 데이터들을 모순 없이 효과적으로 융합할 수 있어서, 센서의 종류, 개수, 배치에 상관없이 적용가능하고, 불확실성이 큰 센서(초음파 센서) 데이터도 처리할 수 있으며, 거리 측정 센서가 2차원 이상을 측정하는 경우에도 확장하여 적용할 수 있게 되어, 이동로봇의 지도작성과 주행성능을 향상시킬 수 있다.
- 보유기관
- 포항공과대학교
- 등록일
- 2008-10-31
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은, 로봇이나 차량의 위치를 추정함과 동시에 알지 못하는 주위 환경에 대한 지도를 작성하는 동시 위치 추정 및 지도 작성 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법에 있어서, FastSLAM 프레임워크에서 언센티드 칼만 필터(UKF)를 사용하여 형상 지도의 특징점을 업데이트 하는 단계; 센서 정보로부터 추출된 새로운 특징점에 대해서 언센티드 변환(UT)을 이용하여 초기화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 본 기술에서는, 로봇 및 차량 위치에 대한 추정에 있어서는 정확한 proposal 분포를 얻기 위해 개량된 UPF를 사용함으로써 선형화 오차를 제거함과 동시에 자코비안 행렬을 사용하지 않을 수 있고, 지도 작성에 있어서는 기존의 EKF 대신 UKF를 사용함과 동시에 새로운 특징점에 대해서도 UT를 이용하여 초기화함으로써 자코비안 행렬을 피하고 비선형 함수의 부정확한 선형 근사화를 모두 극복할 수 있다.
- 보유기관
- 포항공과대학교
- 등록일
- 2008-10-31
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 형상 기반 지도의 신뢰도 평가 방법에 관한 것이다. 본 기술은, 로봇을 위한 형상 기반 지도의 신뢰도 평가 방법에 있어서, 복수의 초음파 센서를 이용하여 물체의 형상을 감지하는 감지 단계; 상기 로봇의 위치 불확실성 및 상기 센서의 감지 불확실성을 이용하여 상기 물체의 위치 불확실성을 예측하는 예측 단계; 상기 센서를 이용하여 점유 확률 격자 지도를 작성하는 지도작성 단계; 및 격자의 점유 확률을 이용하여 추출된 상기 형상의 신뢰도를 평가하는 평가 단계를 포함하는 형상 기반 지도의 신뢰도 평가 방법을 제공한다. 본 기술에 의하면, 격자의 점유 확률을 통해 동적 환경에서 추출된 물체의 형상에 대한 신뢰도를 주기적으로 평가함으로써 동적 환경에 대한 형상 기반 지도의 평가 및 관리를 할 수 있게 된다. 또한, 본 기술에 의하면, 이동 로봇은 가정이나 사무실의 실내에서 움직이는 사람이 있거나 물체의 위치가 바뀌었다 하더라도 바뀐 부분에 해당하는 형상의 등록 또는 제거 여부를 결정할 수 있게 된다.
- 보유기관
- 포항공과대학교
- 등록일
- 2008-10-31
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
플레이트에 혼합된 시료와 시약을 통해 병리 검사를 수행하는 자동진단장치는 상기 플레이트를 받아 상기 병리 검사를 수행하는 검사부, 시료 피펫을 공급하는 시료 피펫 공급부, 시약 피펫을 공급하는 시약 피펫 공급부, 상기 시료 피펫 공급부로부터 상기 시료 피펫을 공급받고, 상기 시약 피펫 공급부로부터 상기 시약 피펫을 공급받고, 상기 시료 피펫과 상기 시약 피펫을 통해 상기 플레이트로 시료와 시약을 배출하며, 상기 플레이트를 이송시키는 핸드부 및 상기 핸드부가 장착되어 상기 플레이트를 지정된 위치로 이송하는 로봇 아암을 포함하는 것으로, 본 기술에 따른 자동진단장치는 시약 피펫 유닛과 시료 피펫 유닛을 동시에 포함한다.
- 보유기관
- 포항공과대학교
- 등록일
- 2008-10-31
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일반기술
기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
본 기술은 주위 환경에 대한 지도를 작성하는 방법에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 초음파 센서정보의 불확실성을 제거해 보다 정밀한 격자기반 지도를 작성하기 위한 것이다. 이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 기술은 초음파 센서로부터 데이터를 입수하는 단계와, 상기 데이터가 기본조건을 만족하는지 판별하는 단계와, 상기 기본조건을 만족하는 데이터를 대상으로 각 데이터 상호간의 연관성 유무를 판별하는 단계와; 연관성이 있다고 판별된 데이터를 이용하여 격자기반 지도를 작성하는 단계를 포함한다. 여기서, 기본조건은 방향에 대한 조건과 거리에 대한 조건으로 이루어지며, 연관성 유무는 소위 곡률반경 판별법에 의해 판단된다.
- 보유기관
- 포항공과대학교
- 등록일
- 2008-10-31
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